Introducción

Vamos a colocar los sensores de contacto o bumpers en el robot. Los situaremos en la parte frontal y nos servirán para detectar obstáculos delante del robot. El funcionamiento de un Bumper es muy sencillo, básicamente es un interruptor, de tal manera que al apretar la palanca se cierra un circuito. Nosotros utilizaremos esto para introducir por uno de los pines del micro un "1" o un "0" según tengamos o no apretado el bumper.

Materiales 2 Bumpers 2 cables rojos de 25 cm de longitud 1 cable negro de 25 cm de longitud 4 tornillos de métrica 3mm y 20 mm de longitud 4 tuercas de métrica 3mm

Herramientas Soldador y estaño Pelacables y soporte soldador (opcionales) Alicate

Construcción

Como se puede apreciar en la figura, cada bumper tiene tres conectores. Si apretamos el pulsador lo que estamos haciendo es cortocircuitar el conector 1 (abajo) con el conector 4 (lateral inferior). Si no apretamos el pulsador el conector 1 estará unido con el 2 (lateral superior).

Nosotros vamos a utilizar un circuito de Pull-UP que lleva incorporada la CT293, por lo que no es necesario utilizar los tres conectores, nos bastará con dos. Por lo tanto vamos a proceder a eliminar el conector 4 (lateral inferior) para que no nos moleste al montar los bumpers en la estructura. Haremos esto en los dos bumpers.
Luego, soldaremos en el bumper 1 un cable rojo en el conector 1 y uno negro en el conector 2. En el bumper 2 sólo se soldará uno rojo en el conector 1. El proceso se muestra en las siguientes figuras:

Paso 1) Quitamos el conector 4	Paso 2) Bumper con conector 1 y 2
Paso 3) Soldamos los cables en los conectores. El bumper 1 lleva un cable rojo y otro negro. El bumper 2 solo uno rojo.	Paso 4) Detalle soldaduras

Paso 5) Bumper 1 a la izquierda	Paso 6) Bumper 2 a la derecha
Paso 7) Unimos el conector 2 de ambos bumpers. Para ello soldamos los conectores.	Paso 8) Detalle soldadura

Paso 9) Pasar cables por los pasamuros	Paso 10) Desmontar la SKYPIC
Paso 11) Unimos cables a las clemas.	Paso 12) Montamos la SKYPIC

Cable de conexión

Vamos a utilizar el cable de bus paralelo cruzado, que esta marcado como CT1. Lo vamos a conectar por un extremo al Puerto A de la SKYPIC (etiquetado como CT1), y por el otro al puerto E de la CT293+.

Paso 14) Foto cable	Paso 15) Foto cable colocado

Software

En la siguiente tabla vemos la correspondencia entre las clemas de la CT293+ y el Puerto A de la SKYPIC. Nosotros vamos a leer el estado de los bumpers por el puerto A del PIC. En ese puerto hay 6 entradas que se pueden configurar como entradas analógicas o como IOs digitales. Los bumpers son un sensor de entrada digital.

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