Hay dos grupos de 4 servos. Cada grupo se conecta a una placa Matrix, que lo único que hace es pasar del conector de tipo servo a un conector acodado para cable plano de tipo bus. Es una placa pasiva, que sólo sirve de interconexión. El cable de bus es el que sale del gusano y se conecta a la electrónica situada en el exterior.

Es una manera de tener el cableado un poco más controlado. De otra manera, habría que sacar los 8 cables de los servos hacia fuera.

En la foto de la izquierda se puede ver el esquema de conexionado. Un grupo de 4 servos se conecta a la tarjeta Matrix 1 y el otro a la Matrix 2. Tanto las dos tarjetas Matrix como la Tarjeta CT6811, están conectadas por un cable plano de bus de 10 hilos (Foto de la derecha). 8 hilos se utilizan para llevar la información de la posición de los servos y dos hilos para la alimentación (vcc y gnd).

Así es como queda el gusano cableado. El cable de bus sale al exterior para conectarse a la Tarjeta CT6811.

Las conexión de los servos a las placas matrix y los pines del conector de bus usados por cada una de ellas se muestran en las figuras de abajo. Este es el cableado para conectarlo al puerto B de la Tarjeta CT6811. Para la tarjeta Skypic los pines empleados deben ser otros.

Las placas Matrix se han hecho a mano, soldando cables. No hay un PCB diseñado

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