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”Motion of Minimal Configurations of a Modular Robot: Sinusoidal, Lateral Rolling and Lateral Shift”. Clawar. Londes. Septiembre 2005. |
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Título: “Motion of Minimal Configurations of a Modular Robot: Sinusoidal, Lateral Rolling and Lateral Shift”.
Actividad: Exposición del artículo con el mismo nombre. Artículo disponible aquí.
Duración: 15 minutos
Evento: 8th International Conference on Climbing and Walking Robots. CLAWAR
Lugar: London South Bank University
Fecha: 14 de Septiembre de 2005
Ponente:
Complex modular robots can be constructed by means of simple modules. There is no geometric superior size to the total number of modules that can be added. The number of possible configurations growth exponentially. However, an inferior limit exists: the minimum number of modules needed to achieve the locomotion. In this paper, three minimal configurations has been developed using only two and three one-degree-of-freedom modules. The simplest one is pitch-pitch configuration, composed of two modules, which can move in a straight line, forward or backward, at different speeds. The second one is the pitch-yaw-pitch , with one more module that moves in the yaw axis. In this case, three new kinds of motion can be achieved: 2D sinusoidal motion, lateral shift and lateral rolling. Finally, the third configuration is a three-modules star, that can be moved in three directions as well as rotated parallel to the ground.
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Descargas |
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pres-muticube-clawar.sxi (1,5 MB) |
Presentación para OpenOffice 1.1 |
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pres-muticube-clawar.pdf (1,2 MB) |
Presentación en PDF |
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Clawar05.avi (10 MB) |
Vídeo Resumen del Clawar. Realizado por Alejandro Alonso |
Se conceden permisos para usar, modificar y/o distribuir esta presentación, siempre que se mantenga esta nota.
Artículo: "Motion of Minimal Configurations of a Modular Robot: Sinusoidal, Lateral Rolling and Lateral Shift”, presentado en el Clawar. Londres. Septiembre 2005.
El CLAWAR se celebró del 13 (martes) al 15 (jueves) de Septiembre. Alejandro Alonso y yo (Juan González) nos fuimos el lunes 12, para asistir al congreso y volvernos el viernes 16. Nuestro avión salía de Madrid/Barajas a las 18:55h, así que sobre las 17h ya estábamos allí. Sin embargo, se retrasó una hora. Así que decidimos irnos de “tapitas” por el aeropuerto (Foto de la izquierda).
Llegamos a Gatwick sobre las 21h, y tomamos el Gatwick express que nos llevaría a Victoria station. Allí cogimos la línea amarilla del metro hasta BaysWater, la boca de metro más cercana a nuestro hotel: Blackmore Hotel, que nos lo había recomendado Jose Pichardo. En el metro tuvimos nuestro primer contacto con la célebre frase “mind the gap” :-)
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El lunes por la mañana, después de tomarnos un desayuno continental en el hotel, fuimos al Keyworth centre de la London South Bank University, donde se celebraría el congreso. Tomamos el metro desde Bayswater hasta Embankment y allí hicimos transbordo a la línea marrón, hacia Elephant and Castle. Después de reconocer la zona y dar una par de vueltas, encontramos el edificio del congreso (Foto de la izquierda). En la foto de la derecha se puede ver el vestíbulo, donde se harían las demostraciones de los robots.
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Hicimos la inscripción y buscamos una mesa para dejar los robots y colgar el poster de Melanie III (Foto de la izquierda) para luego hacer demostraciones y explicárselos a la gente. Entramos en una de las salas, donde comenzaba oficialmente el congreso (foto de la derecha).
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Lo bueno de estos congresos es que puedes asistir a confrencias muy interesantes, como la de Man-Wook Han, del IHRT de la Vienna University of Technology, un Coreano que está en la Universidad de Viena y que han diseñado el robot Roby Space, para funcionar en el espacio (Foto de la izquierda). Además de asistir a las charlas luego los puedes conocer en persona y hacerte fotos con ellos (Foto de la derecha). Aunque parezca increíble, el robot es el que lleva Man-Wook en la mano.
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Durante el café, la gente tenía preparados todos los robots para hacer demos. Alejandro mostró a Melanie IIII (Foto de la izquierda). En la derecha está Armando de la Rosa, de la empresa Shadow Robot Company, haciéndonos una demostración de su mano robótica que funciona con tendones neumáticos. Está apretando la mano de Alejandro. La sensación es totalmente real. Casi es igual que si te apretase la mano un humano. ¡¡Una pasada!!
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