ArduSnake: Biblioteca para Locomoción de robots modulares con Arduino


Ya está liberada la versión 001 de la ArduSnake, una librería para la locomoción de robots modulares con Arduino, basada en osciladores sinusoidales (publicada también en thingiverse). Con ella es muy fácil mover los robots usando la tarjeta Skymega o cualquiera que sea Arduino-compatible.

Es la sucesora de los micro-osciladores, que había desarrollado para los microcontroladores PIC (en la tarjeta Skycube). Sin embargo, desde que diseñamos la tarjeta Skymega, estamos migrando todo a los micros ATMEL y usando el software de Arduino, para integrarnos en su comunidad.

En este vídeo se puede ver cómo se mueve la configuración mínima Minicube-I con ArduSnake:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=jbBX5QE6ZFk[/youtube]

La librería tiene varias capas que ofrecen diferentes APIs. De momento todos los ejemplos se han centrado únicamente en los osciladores, que son los más generales y permiten la locomoción muchos tipos de robots modulares (También de los robots con ruedas limitadas).

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Muelles imprimibles. Prueba de concepto

Esta es una prueba de concepto de los muelles imprimibles que estoy diseñando. ¿Para qué los quiero? Necesito unos muelles para la construcción de las impresoras Prusa Mendel, que van en el eje z. Me cuenta mucho encontrarlos, así que he decidido hacerme unos 🙂

En este vídeo se puede ver el funcionamiento de la primera versión

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=dbjiXFEyg_E[/youtube]

¡Funcionan! Son todavía un poco endebles y tengo que mejorar el acabado, pero creo que voy por buen camino. Quiero hacer que los muelles sean parametrizables, para imprimirlos de diferentes tamaños, longitudes y fuerza.

Están diseñados con OpenScad. Las fuentes todavía no están documentadas, pero los más impacientes podéis bajarlas del SVN.

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Ha nacido la Obi-granja

Os presento la Obi-granja! Mi nueva granja de impresoras 3D! Está compuesta de momento por mis dos Prusas: R2 y su hijo R3. En este vídeo podéis ver a los dos clones en acción, haciendo lo que Nieves Cubo a bautizado como Parallel Printing!

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=9v7P4tssw4M[/youtube]

Tengo que reconocer que el parallel printing me produce un poco de estress. Estar pendiente de una impresora ya es complicado…. de dos… una locura. Sobre todo ahora al principio que son jóvenes y pueden tener fallos 🙂 Pero la sensación de tener a dos máquinas haciéndote piezas es.. ALUCINANTE!

R2 estaba estropeada, pero R3 le ha impreso un nuevo extrusor y le he colocado un hot-end arcol 4.0 con una aguja de 0.35.

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Clone wars: R3 ha nacido!

La impresora R3, hija del gran R2, a su vez hija del patriarca R1, ha nacido! Es el primer clon hijo de un clon del proyecto Clone wars.

Ahora mismo, la dinastía R es esta:

Esta dinastía va a crecer, ya que R3 va a tener más hermanos. R2 ha impreso en total 10 juegos de impresoras, así que potencialmente R3 debería tener 9 hermanos más en los próximos meses. ¿Cómo crecerá esta dinastía con los años? ¿Os imagináis si dentro de 10 años todavía existen máquinas que han sido descendientes de alguna de estas? 🙂

Hay un símil que me parece muy interesante. Mediante el principio matemático de inducción, se puede demostrar que una proposición P(n) es válida para cualquier n con sólo demostrar que es válida para P(1) y que si es válida P(i) también lo es P(i+1). Esa ha sido la idea al hacer R2 y R3. Si demostramos experimentalmente que se puede construir un primer clon (R2), y luego, que a partir de un clon se puede imprimir otro (R3), entonces ya sabemos que esto de las máquina auto-replicantes es válido y que podremos tener dinastías de cualquier tamaño 🙂

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¡Decora tu Prusa!

Ya he publicado las abrazaderas para Prusa (También en thingiverse), para decorar las impresoras 3D de tipo Prusa mendel.

El proceso es muy sencillo. Primero se eligen los objetos de thingiverse que quieres usar para decorar, como por ejemplo, el logo de la alianza rebelde,letras, el logo de open hardware, estrellas, etc.

Después imprimes las abrazaderas y las pegas con acetona en la parte trasera de los decoradores

Opcionalmente los puedes pintar (se pintan muy bien con pinta-uñas) y finalmente se enganchan en las varillas roscadas M8 de tu Prusa

¿A qué esperas para tunear tu impresora 3D?

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Caso de estudio: Garabatobot

Este es GarabatoBot, el nuevo robot diseñado por Miguel ángel de Frutos, estudiante de Ingeniería superior de Aeronáutica por la UPM y compañero mío en el grupo de robótica y cibernética. Es un robot capaz de dibujar en una superficie 2D vertical. Es uno de los robots más originales e interesantes que he visto. Pero lo que más me llamó la atención es que es un robot imprimible (un printbot).

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=J-kkD-Yr6cY[/youtube]

Para muchos las impresoras 3D no son más que máquinas de prototipado rápido. Para mí NO. Son mucho más que eso. Estos aparatos influyen directamente en la persona, disparando la creatividad. Esta es una hipótesis que he podido observar en los estudiantes con los que he trabajado. El hecho de disponer de una herramienta que te permite pasar directamente de una idea a un objeto físico en cuestión de horas, hace que tu creatividad aflore.

Y es curioso ver un efecto que todos los impresora-3D adictos hemos sufrido: una especie de ansia por imprimir. Miguel Angel me contó que se le ocurrió la idea del robot en un fin de semana, y el lunes a primera hora ya estaba en el laboratorio imprimiendo las piezas del robot.

Esta hipótesis no la puedo probar, pero estoy convencido de que si no fuera porque Miguel Angel está metido en el mundo de las impresoras 3D, no se le habría ocurrido la idea de hacer este robot.

En conclusión: las impresoras 3D abren todo un mundo nuevo, potencian la imaginación y magnifican la motivación.

Conclusión 2: Al margen de la conclusión 1, Miguel Angel es una de las personas más creativas que conozco, y sin duda será uno de los grandes en el mundo de la robótica y la ingeniería (siempre y cuando se vaya de España, pais donde se ensalza la mediocridad y se obstruye el talento).

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Prueba de concepto del Miniskybot 2.0

En el grupo de robótica y cibernética de la Universidad Politécnica de Madrid vamos a construir un rebaño de 15 robots móviles. Vamos a utilizar el Miniskybot, pero mejorado. Será la versión 2.0.

Ahora estamos haciendo pruebas de movimiento. En la versión final el portapilas irá atornillado a la estructura y no enganchado con cinta aislante 😉

La estructura se ha simplificado mucho. Como rueda loca se está usando la que diseñó sliptonic para su robot Scout, un derivado del Miniskybot. Los sensores de la parte frontal están todavía por decidir.

En este vídeo se pueden ver las pruebas de telecontrol desde el pc, por medio de Xbee:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=7OcrRIwsiUk[/youtube]

Aquí la foto de familia con los 3 tipos de miniskybots hechos hasta el momento: 1) El miniskybot con ruedas limitadas (que es un híbrido entre el 0.1 y el 1.0), el Miniskybot 1.0 y la versión alpha del 2.0.

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Identificando a los Miniskybots mediante códigos QR

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=C8IS-DrQdVE[/youtube]

En el grupo de robótica y cibernética de la Universidad Politécnica de Madrid, donde estoy ahora, estamos construyendo 15 robots móviles (Serán los Miniskybots 2.0). Para llevar un historial de cada uno y poder identificarlos fácilmente, a Miguel Angel de Frutos se le ha ocurrido esta genial solución: utilizar códigos QR 🙂

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