IngenierÃa, Electrónica, Aplicaciones frikis y Robótica
Cualquier realimentación será bienvenida
Ya están terminados los siguientes capÃtulos:
* CapÃtulo 1: Introducción. Presentación, objetivos y estructura del documento.
* CapÃtulo 8: conclusiones. Conclusiones y trabajos futuros
Precisamente la foto que he puesto es de los trabajos futuros, que en realidad son ya del presente. Se trata de los módulos GZ-I, que son de aluminio y llevan la electrónica integrada para poder hacer robots autónomos. Los estamos realizando en colaboración con la Universidad de Hamburgo, donde está Houxiang Zhang. Hasta ahora los tenÃa “apartados” porque tenÃa que terminar la tesis. Dentro de poco voy a poder meterme a saco con ellos 🙂
TodavÃa tengo que corregir erratas, depurar, traducir al inglés estos dos capÃtulos y terminar los apéndices. Pero ya me queda muy poco para terminar… al fin 😀
Ya tengo terminada la primera versión del capÃtulo de los Experimentos. Este era el último capÃtulo gordo que me falta. En él se presentan todos los robots, software y electrónica que he desarrollado y se documentan los experimentos. AnÃmate y échale un vistazo. Está lleno de fotos y de capturas de pantalla, casi no hay nada que leer 😉
Me queda por terminar las conclusiones de la tesis, los trabajos futuros, la introducción y los apéndices. Cada vez veo más cerca el final…
Ya he terminado el capÃtulo sobre las configuraciones mÃnimas, que son los robots modulares con topologÃa de 1D que tienen el menor número de módulos y que pueden desplazarse.
Se pueden ver vÃdeos de ellas en acción en la página de Minicube.
Ahora me voy a tomar unas dÃas de descanso en la playa, con mi mujer y mi Padawan, y el 21 de Agosto regresaré para continuar con el capÃtulo de los experimentos, que está al 60% más o menos.
El pasado viernes 8 de Agosto me invitó Pablo Varona, del grupo de Neurociencia Computacional de la Universidad Autónoma de Madrid a participar con ellos en una demostración de robots como parte del curso de verano “Non-linear Dynamics and Robots from Neurons to Cognition“. Asà que entre capÃtulo y capÃtulo de mi tesis, me escapé al Escorial.
Hice una breve demostración de la locomoción de los robots ápodos modulares. Mostré a Hypercube y a MiniCube (Configuraciones mÃnimas). Pero claro, uno tiene alma friki, asà que no me pude contener e hice demostraciones del movimiento de un servo con el mando de la wii. Usando, además, el Tarri-wheel. Encontré la aplicación perfecta: colocar una bandera de España en el servo y moverlo con el wiimote para animar a los atletas que compiten en los juegos olÃmpicos de PekÃn 🙂
En la demostración, además de Paolo Arena de la Universidad de Catania en Italia, que mostró un impresionante robot hexápodo controlado mediante modelos biológicos implementados directamente en hardware, estuvo Fernando Herrero Carrón mostrando en vivo el control de un robot ápodo de 8 módulos mediante modelos de CPGs interconectados de diferentes maneras. Actualmente está realizando la tesis doctoral en el grupo de Pablo Varona.
Este es el prototipo de robot que se han construido, inspirado en Cube Revolutions. Son este tipo de cosas las que me encantan de los sistemas libres: que cualquiera los puede reproducir, estudiar y mejorar. Lo ha fabricado Bèatrice Bert, una estudiantes francesa que está de intercambio y lo ha modificando para añadir electrónica que lea la posición de los servos y poder asà integrar esta información en los controladores basados en CPGs de Fernando. Un trabajo realmente interesante. La tarjeta de control que usan es la Skypic.
Como dirÃa Andrew, el robot humaniforme del cuento “El hombre bicentenario” de Isaac Asimov: “Uno se alegra de ser útil” 😉
La semana pasada se celebró la Campus Party durante la cual se realizaron las siguientes actividades:
1. Taller de robótica básica
3. Conferencia “Frikadas con el Wiimote”
4. Conferencia “Hack the toy”
5. Mesa exposición de la “Granja de Robots” en la Ciudad de las Artes y de las Ciencias.
Además de frikear todas las noches construyendo un FlatBot avanzado.
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Más información en el bitácora de Campus Party 2008.
Nos vemos en la próxima edición,
Andrés
Sigo trabajando a saco en la tesis. Su estado, a 1 de Agosto es:
TodavÃa tengo que finalizar los capÃtulos 6 y 7, hacer la introducción, conclusiones y trabajos futuros ,y finalizar los apéndices. Voy a tener un mes de Agosto bastante ocupado.
Durante los últimos 5 meses he estado trabajando intensamente en escribir la tesis. TodavÃa necesitaré dos meses más para terminarla. Pero aquà voy a publicar un avance de parte de lo que tengo ya casi terminado:
* CapÃtulo 2: Encuadre cientÃfico-tecnológico. Estado del arte en robótica modular y dónde encaja esta tesis.
* CapÃtulo 3: Modelos. Presentación y descripción de los modelos de control, cinemáticos y matemáticos usados para la locomoción de los robots ápodos modulares.
* CapÃtulo 4: Locomoción en 1D. Estudio de la locomoción de los robots ápodos en una dimensión.
* Referencias.
El resto de capÃtulos están bastante avanzados, pero todavÃa tengo que trabajar más en ellos.
Ayer hemos movido por primera vez un Skybot usando la nueva plataforma de Nintendo Wii-board 🙂 Este nuevo “juguetito” ofrece muchas friki-posibilidades. Aquà os paso un vÃdeo con el primer experimento. La información está disponible en esta página.
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=5_W9StajjJI[/youtube]
Una de las ideas que propuso Alejandro Alonso es la de situar la wii-board sobre la base del robot SAM. Situarse encima de ella y moverse como si fuese un Segway :-).
También uno se puede subir en la tabla y mover un robot móvil con los pies mientras tiene las manos libres para controlar otras cosas: el movimiento de minicámaras, activación de luces, etc… Además de poder controlar los robots como si se estuviese bailando, al ritmo de la música 😀
O como dice Andrés, “¡¡Quiero mover a yossua meneando mi trasero!!”
¡¡Todo un mundo de posibilidades frikis!! 😀
El Skybot es el robot “hola mundo” que utilizamos en los talleres para que la gente se inicie en el mundo de la robótica. En ellos los asistentes pierden el miedo al “cacharreo”: Tienen que soldar, empalmar cables, montar una estructura mecánica, bregar con los problemas que aparecen… La aplicación más fácil a desarrollar es el clásico seguidor de lÃneas:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=aZykkdvh2Bg[/youtube]
SÃ, ya lo sé, es algo muy sencillo para tÃ, pero estos talleres están pensados para la gente que nunca ha construido ni programado un robot. El seguimiento de lÃneas es perfecto para enseñar. Sólo hay que ver la cara que pone la gente cuando mueve el robot por primera vez… 🙂
El Skybot es un robot libre. Significa que toda la información está disponible: los planos de las piezas, el hardware, el firmware, el software… Significa que una vez que lo has construido y programado en uno de los talleres, podrás profundizar en lo que más te interese: Podrás mejorar la estructura mecánica, por ejemplo haciéndola de aluminio. Podrás cambiar los motores por otros más potentes. Podrás estudiar la electrónica y hacerte tu propia placa a la medida. Podrás estudiar cómo están hechos todos los programas…
¿Sabes que en realidad el robot Flatbot es un Skybot? SÃ, es un Skybot al que se le ha sustituido el chásis y los motores por otros. Ya está. Tiene la misma electrónica y se usa el mismo software. Ahora ponle un portátil encima… 🙂
Esa es la ventaja de empezar con un robot aparentemente simple como Skybot. Si aprendes bien cómo funciona, el lÃmite sólo estará en tu imaginación. Aprovecho para poner el último vÃdeo del skybot controlado con un Tarri-wheel:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=wQRc7OihJFE[/youtube]
¡Nos vemos en los talleres de robótica de la Campus Party2008!