IngenierÃa, Electrónica, Aplicaciones frikis y Robótica
Continuo haciendo vÃdeos de las simulaciones de mis robots modulares. En esta se puede ver cómo varÃa la locomoción de Cube Revolutions según los valores de los parámetros:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=9Bcl_bbBtDw[/youtube]
Y en esta los diferentes modos de caminar del robot Hypercube.
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=_3IfJaMWs_o[/youtube]
Todos los movimientos están realizados simplemente haciendo oscilar los módulos sinusoidalmente.
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=gQQus3OcLJk[/youtube]
En esta simulación se muestra la locomoción en lÃnea recta de un robot de 32 módulos del grupo cabeceo-cabeceo:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=wR9vSaX3L8U[/youtube]
Para estas simulaciones se está usando el ODE (Open Dynamic Engine). Es un motor de simulaciones fÃsicas, libre y multiplataforma. Las fuentes del simulador las publicaré cuando termine de hacer limpieza del código.
Ya soy el Dr. Obijuan 😀
Estaba muy nervioso, pero todo salió bién. En la foto superior están todos los miembros del tribunal. De derecha a izquierda: Dr. Miguel Ãngel GarcÃa, Dr. Houxiang Zhang, Dr. Vicente Matellán, Dra. Cristina Urdiales y Dr. Jose MarÃa Cañas. En la parte de la izquierda está mi director: Dr. Eduardo Boemo.
Con los nervios de la lectura, no sé bien cuántas personas vinieron. Entre los asistentes estaban Angel de Castro, Jose Alberto Hernández, Sergio López-Buedo, Bas Huiszoon, Walter Fuertes, …
Los robóticos incondicionales Andrés Prieto-Moreno, Alejandro Alonso y Ricardo Gómez
Xavier de Blas vino expresamente desde Barcelona 😉 Me hizo mucha ilusión verle allÃ
También vino desde Málaga Chris (centro de la foto). Sólo nos conocÃamos virtualmente a través de Internet. Me hizo mucha ilusión que también estuviese allÃ. En la derecha está Juan José DomÃnguez, socio de A.R.D.E.
Y también estuvo mi mujer Mercedes, ayudándome con todos los preparativos. A nuestro hijo Juan lo dejamos con los abuelos 😉
Toda la información de la tesis: presentación, memoria, vÃdeos, la estoy publicando en esta página del wiki.
Con esto pongo fin a una etapa que comencé en el 2001, cuando decidà dejar la empresa y convertirme en cientÃfico-investigador. Ahora comienzo una etapa nueva, con mucha ilusión, ganas y bastante incertidumbre sobre el futuro.
Aquà está disponible un mapa del campus de la UAM. Yo normalmente estoy en el laboratorio B-209 de la Escuela Politécnica Superior (edificio 6 en el mapa), pero la lectura será en el edificio 5 (Facultad de ciencias).
Información sobre cómo llegar al campus
Los miembros del tribunal son:
* Presidente: Dr. Vicente Matellán. Universidad de León.
* Secretario: Dr. Miguel Ãngel GarcÃa. Universidad Autónoma de Madrid.
* Vocal: Dra. Cristina Urdiales. Universidad de Málaga
* Vocal: Dr. Jose MarÃa Cañas. Universidad Rey Juan Carlos
* Vocal: Dr. Houxiang Zhang. Universidad de Hamburgo (Alemania).
La defensa será en Inglés (bueno, en mi Spanghlish!). Estáis todos invitados.
Hace dos semanas se ha realizado un taller de Robótica Básico en la Campus Party de Iberoamérica 2008.
En el taller están representados grupos de trabajo de 22 paÃses iberoamericanos, un total de 22 robots, que tendrán que hacer una tarea colaborativa entre todos ellos.
Â
El Skybot lo hemos adornado con una carcasa de plástico que se ilumina en diferentes colores configurables por software. Al final han hecho una coreografÃa representando las 22 banderas de los paÃses participantes.
La bitácora del evento la podéis ver en:
Me han invitado al VIII Simposium Internacional sobre computación a dar una conferencia sobre Robótica Modular Libre, organizado por el Instituto Tecnológico Superior de Cajeme (ITESCA). El evento se celebrará los dÃas del 5 al 7 de Noviembre en la ciudad de Obregrón (Sonora, México). Aquà está el programa de conferencias. La mÃa será el viernes 7 a las 19:00 horas.
Las transparencias de la presentación las publicaré cuando termine el evento.
Ya están publicadas
PD.- Fe de erratas: En la página con el resumen de mi charla, me han puesto el tÃtulo de Doctor (Dr.). Espero serlo en breve, dentro de unas semanas, pero oficialmente todavÃa no lo soy.
Acabo de liberar la versión 1.0 del Skybot-test, un programa con interfaz gráfica que permite el control del robot Skybot, asà como la visualización en pantalla del estado de todos sus sensores: 4 CNY70 (infrarrojos), 4 bumpers y un sensor de luz. Aquà se puede ver un pantallazo de su ejecución en una máquina GNU/Linux con Debian/Etch:
Es un programa muy útil para realizar pruebas con el skybot y detectar si todos los sensores y motores están funcionando correctamente. Es libre y multiplataforma. Está programado en Python y usa librerÃas gráficas wxpython. Este es el aspecto que tiene al ejecutarse en una máquina con windows XP:
Si tienes un Skybot prueba el programa y dime los fallos que encuentres. Está muy probado en Linux, pero no tanto en Windows. Para las pruebas de Windows he utilizado una máquina virtual (VirtualBox) sobre Debian Etch.
El pasado miércoles 8 de octubre realicé el seminario previo a la defensa de la tesis. Es una exposición obligatoria, dirigida al departamento de la escuela. La charla fue en castellano, pero la defensa final tendrá que ser en Inglés para la obtención de la mención europea.
El 14 de octubre hice la entrega definitiva de la tesis (PDF), en el registro de la Universidad Autónoma. Ya me va quedando menos para terminar. La batalla final se librará en el futuro, el viernes 21 de Noviembre de 2008, a las 12h, en la sala de grados del módulo 16 de la facultad de Ciencias de la UAM 😉
Una gran ventaja del Pyburn es que es Libre y Multiplataforma, y además está programado en Python, por lo que es muy fácil de modificar. Aquà podéis ver un pantallazo ejecutándose en Linux:
Y aquà en Windows XP:
Las librerÃas gráficas que he utilizado son las wxPython, que tienen la ventaja de que el aspecto de la aplicación es igual al de los programas nativos de cada sistema Operativo.
El código fuente es el mismo (no hay una versión para Linux y otra para windows), lo que hace muy fácil su mantenimiento.
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=kuIGVJkVfI0[/youtube]
VÃdeo demostración de las posibilidades de los módulos GZ-I, la siguente generación de módulos diseñada a partir de los módulos Y1, que hemos creado en colaboración entre el Grupo TAMS de la Universidad de Hamburgo, Robotics Center del Shenzhen Institute of Advanced Technology en China y la Universidad Autónoma de Madrid.
Los robots modulares creados son autónomos y como se puede ver en el vÃdeo la locomoción es muy buena en diferentes tipos de terrenos: asfalto, cesped e incluso sobre piedras.
Las posiblidades son ilimitadas 🙂 Ahora que ya me queda poco para acabar la Tesis me pondré a saco con ellos.