La noche del jueves al viernes 15 estuvimos en Flir Network (antes Ifara) Andrés, Ricardo y yo montando la Reprap.
Diseñando piezas en 3D para probar con la Reprap
Mientras Andrés y Ricardo están terminado de soldar la electrónica de nuestra Reprap, yo he aprovechado para diseñar algunas piezas sencillas con las que probar la máquina. He utilizado el programa Blender.
He hecho tres figuras planas, con un grosor de 2mm. Una es una Moneda, de tamaño similar a la de 1€. Las otras dos son un pentágono y un hexágono. Estas piezas están hechas para probar, su utilidad no está definida. Pero se me ocurren algunas ideas:
* Crear monedas de juguete para que los niños las usen en sus juegos. Tipo monopoly, compras en el super-mercado, etc.
* Usar los hexágonos o pentágonos como fichas para diferentes juegos
* Hacerte tus propias fichas de Casino 
* Enseñar a los niños las diferentes formas geométricas. Esto se puede hacer dibujando, pero un objeto 3D que se puede morder, lanzar, etc es mejor 
Otras piezas que he creado son:
* Un cubo de 1cm de arista. Con él se pueden construir dados por ejemplo
* Una pirámide de base cuadrada: Perfecto ejemplo de una pieza que serÃa bastante difÃcil de construir con los métodos tradicionales
* Una mini-caja con tapadera
* Un separador. Se usan como “patas” de los circuitos en electrónica. Normalmente son metálicos. SerÃa genial que nos pudiésemos imprimir los nuestros.
Todas las fuentes de las piezas para Blender están disponibles en este fichero: Piezas-basicas-3D-1.tar.gz.
Un magnÃfico tutorial sobre el uso de Blender para la ingenierÃa se puede encontrar en este enlace.
Estado de nuetra Reprap (I)
Ya tenemos la placa madre soldada y la controladora para un motor pap. Este fin de semana nos hemos centrado en el software y en probar que ambas placas funcionasen.
Ya ha llegado el kit de nuestra Reprap!
Ayer nos llegó la Reprap que habÃamos encargado a mediados de Marzo. En realidad es una variante de la Reprap original, que se llama Cupcake, realizada por MakerBots Industries.
Charla sobre Robótica Modular en la Universidad Rey Juan Carlos
El 6 de Mayo de 2009 impartà una charla sobre Robótica Modular y Locomoción como parte del Máster de Sistemas Telemáticos e Informáticos de la Universidad Rey Juan Carlos, invitado por Jose MarÃa Cañas.
Las transparencias y videos mostrados están disponibles en esta página del wiki.
Lanzado JDEROBOT 4.3
El pasado 16 de Abril se lanzó la versión 4.3 de JDEROBOT, una plataforma software para el desarrollo de aplicaciones para robótica (Anuncio oficial en el blog de JDEROBOT). Este proyecto lo está realizando el grupo de robótica de la Universidad Rey Juan Carlos, cuyo director es Jose MarÃa Cañas.
Desde que finalicé mi tesis, he estado colaborando con ellos. Mi intención es dotar a JDEROBOT de soporte para robots modulares asà como la integración de plataformas de hardware libre.
En el blog ya publiqué algunos de los esquemas y drivers que desarrollé para JDEROBOT (por ejemplo aquà y aquÃ). Ahora que la versión 4.3 está finalizada y la API es estable, los voy a reescribir. Toda la información la iré colgando en esta página del wiki.
International Conference on Mechatronics 2009
Los dÃas del 14 al 17 de Abril se celebró el congreso IEEE International Conference on Mechatronics (ICM09) organizado por la Universidad de Málaga. Yo asistà para presentar el artÃculo: A New Application of Modular Robots on Analysis of Caterpillar-like Locomotion realizado en colaboración con el grupo TAMS de la Universidad de Hamburgo.
Me resulta extraño asistir a los congresos de robótica y no llevar robots, asà que a última hora decidà llevarme el prototipo de robot Cube-M y programarlo para que se moviese de manera autónoma usando los micro-osciladores. También hice un vÃdeo para mostarlo en la presentación, junto con la demostración en vivo, claro
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=fLjjrJ7bun8[/youtube]
(Enlace al video en youtube)
Al terminar mi presentación, tuve que exponer también el artÃculo A Novel Passive Adhesion Principle and Application for an Inspired Climbing Caterpillar Robot. No soy autor de este trabajo, pero Houxiang me pidió que lo expuera por él, ya que asà sólo tendrÃa que asistir una sola persona al congreso.
Robots Modulares autónomos (II)
Usando la versión 0.2 de los micro-osciladores, he programado un ejemplo de locomoción del robot Minicube-I. El robot se está moviendo de manera autónoma. Todo el software se ejecuta en el PIC de la Skypic, sin necesidad de conectarse a un PC.
Pero lo mejor es verlo en un vÃdeo:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=66NN98tEd9Q[/youtube]
Enlace directo al video en Youtube
De momento he implementado un comportamiento muy sencillo: cada vez que se apriete el pulsador S1 de la Skypic, el robot cambia el sentido del movimiento.
El siguiente paso es crear una placa pequeña, con un PIC y meterla dentro del robot. La placa la he bautizado como Skymin. Por último hay que sustituir las pilas por baterÃas pequeñas para que también se puedan meter dentro del robot. De esto se está encargado Ricardo Gómez. Muchas gracias
Robots modulares autónomos (I)
He empezado a trabajar en que mis robots modulares sean autónomos. Hasta ahora se controlaban desde el PC. Sin embargo, el modelo de control desarrollado en mi tesis doctoral, basado en osciladores sinusoidales, está pensado para poderse implementar usando pocos recursos, como por ejemplo microcontroladores de 8 bits.
Las fases para que los robots modulares sean autónomos son:
1.- AutonomÃa del software. El programa para generar la locomoción se tiene que ejecutar en un microcontrolador
2.- Integración de la electrónica en los módulos Y1. Hay que hacer una placa que se pueda meter dentro de un módulo
3.- AutonomÃa de alimentación. Seleccionar unas baterÃas e integrarlas dentro de los módulos (o colocarla entre ellos).
He empezado por la fase 1. Ya tengo una primera versión del software para ejecutarse en una tarjeta Skypic, que tiene un pic16f876a. Este software lo he llamado micro-osciladores. En este vÃdeo se puede ver uno de los experimentos realizados, en los que se han colocados dos módulos que oscilan de manera autónoma con una amplitud de 45 grados y desfase de 90 grados:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=Au-bKpiNv0A[/youtube]
Enlace directo al vÃdeo en Youtube
El software está programado en C usando el SDCC. Debido a un bug en este compilador las funciones trigonométricas no están disponibles por lo que he implementado mi propia función sin() usando tablas.
Todas las fuentes están disponibles en la página de los micro-osciladores.
Demostración de Robots Modulares en Madridbot 2009
El miércoles 25 de Marzo estuve en MadridBot haciando una demostración de robots modulares. Además, tuve (la mala suerte) de ser uno de los jueces en la prueba libre. Es una prueba en la que TODOS los robots presentados son impresionantes y el tener que decidir en qué puesto queda cada uno es muy difÃcil 
Se haga como se haga, el resultado siempre es injusto.
Las transparencias de la presentación asà como los vÃdeos y más información están publicadas en el wiki.