Publicado curso de programación del PIC16 en C

portada-curso-pic16

Hemos publicado el “Curso de programación del PIC 16 en C” que dimos en Junio de 2009 a personal de la Administración Pública. De momento está publicada la información de los PIC 16, aunque en el curso se incluyeron también los de la familia 18.

El enfoque es eminentemente práctico, siguiendo la filosofía POE: Programación Orientada a Ejemplos 😉 Todos los ejemplos se han probado en la Tarjeta Skypic.

skypic-altavoz2

Se muestran ejemplos del manejo de los puertos digitales, temporizadores, puerto serie, conversor analógico digital, manejo de LCDs, servos, bus I2C, memorias EEPROM y Flash del PIC y control de servos. Uno de los ejemplos es un órgano digital con el PIC, usando el teclado del PC para seleccionar las notas, mediante conexión por puerto serie.

La parte del Bus I2C es especialmente interesante. Se muestran ejemplos de cómo implementar Maestros y Esclavos en la Skypic y cómo acceder a varios sensores mediante este bus: El emisor/receptor de ultrasonidos SRF02, una brújula electrónica y un LCD (ver foto).

skypic-sensores-i2c

El último módulo (el 11) está dedicado a la memoria flash y el protocolo ICSP. No se hicieorn transparencias, pero sí algunos ejemplos muy interesantes y frikis. Uno de ellos, es un programa virus que se clona a sí mismo por el ICSP. Se conecta la Skypic a otra y el programa se transfiere desde la original a la destino. La nueva Skypic puede a su vez “infectar” a otras. Sobre este tema ya hablaré más adelante, cuando tenga hechos los vídeos 😉

Obijuan

El robot modular Minicube-I ya es autónomo ;-)

minicube-i-skycube-1-peq

Está lista la primera versión de Minicube-I que es autónoma, con toda la electrónica y la alimentación integrada en el propio robot.

Breve descripción del robot:

  • Mecánica: Dos módulos Y1
  • Electrónica: Tarjeta Skycube
  • Firmware: Micro-osciladores
  • Alimentación: Batería de Li-Po + regulador
  • Tipo de robot: Configuración mínima del grupo cabeceo-cabeceo con topología de 1D
  • Aquí está el robot en acción:
    [youtube]http://www.youtube.com/watch?v=CkTBHTHtS9E[/youtube]
    (Enlace directo al vídeo en youtube)
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    Tarjeta Skycube y Robots modulares autónomos

    skycube-prot1-peq

    Hoy hemos probado el primer prototipo de la tarjeta Skycube, que se atornilla a los módulos Y1 para construir robots modulares autónomos.

    Esta placa es hardware libre, y está siendo diseñada con Kicad, por lo que es “Hardware libre de pata negra“. Este primer prototipo es una prueba de concepto y los componentes están soldados en una placa de fibra de vidrio con los cables tirados a mano. El esquema está disponible en el repositorio. El PCB se hará en las siguientes semanas.

    En este vídeo podéis ver una demostración de un módulo y1 oscilando con la Skycube integrada:
    [youtube]http://www.youtube.com/watch?v=ga4-KeNQ1W0[/youtube]
    (Enlace directo al vídeo en youtube)

    El software con el que se está probando la placa es el de los micro-osciladores.

    Las características de la placa son:

    * Microprocesador: PIC16F876A a 20Mhz
    * Control de hasta 8 módulos Y1.
    * 4 conectores de servos por cada cara, para facilitar el cableado
    * Comunicación por bus I2C entre tarjetas Skycube.
    * Conector de I2C doble, uno por cada cara, para facilitar la interconexión
    * Conector de alimentación doble, tipo molex, uno por cada cara
    * Led de pruebas
    * Botón de pruebas
    * Micro-interruptor de on/off
    * Led de power-on
    * Slot de expansión para conectar sensores

    skycube-prot1-21

    Los robots modulares autónomos están cada vez más cerca 😉

    Obijuan

    Hardware libre (I)

    hardware-libre-logo
    Las ideas principales sobre Hardware libre las publicamos en el artículo “Hardware libre: clasificación y desarrollo de hardware reconfigurable en entornos GNU/Linux”[1] presentado en el VI congreso de Hispalinux en Septiembre de 2003.

    Durante estos años, hemos publicado otros artículos[2][3][4][5] y presentaciones con los detalles de nuestros diseños libres. En las jornadas sobre Software libre de la UAM, en Marzo de 2007, revisamos algunos conceptos y simplificamos la clasificación, en la presentación titulada: “Hardware Libre: conociendo las tripas”[6]. Aquí os dejo la versión on-line:

    Hardware Libre: conociendo las tripas
    Se puede resumir en las siguientes ideas:
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    Vídeo de la charla sobre robótica modular en la URJC

    robotica-modular-urjc-2009-pant

    Están disponibles los vídeos de la charla “Robótica Modular y Locomoción” que impartí en Mayo de 2009 en la URJC dentro del Máster de Sistemas Telemáticos e Informáticos. En total, tiene una duración de unos 80 minutos.

    Vídeo. Parte 1/2
    Vídeo. Parte 2/2

    Las transparencias están disponibles en este enlace. Y también están en línea en scribd:

    Robótica Modular y Locomoción. URJC 2009

    Obijuan

    STARK-R8: Skybot + Brazo robot con módulos Y1

    stark-r8

    Este es el robot Stark-R8, diseñado por Jesús Marcos Morell y Gustavo Francisco Sanz, estudiantes en la Escuela Politécnica Superior de la UAM.

    El robot está compuesto de dos partes. Un Skybot modificado al que le han unido un remolque que incorpora un brazo robótico de 4 articulaciones. Estas articulaciones han sido implementadas usando módulos Y1. Hasta ahora los módulos Y1 sólo se había usado para construir robots de tipo gusano, pero Jesús y Gustavo han hecho el primer brazo articulado con ellos.

    Aquí podéis ver un vídeo en youtube del robot en acción:

    [youtube]http://www.youtube.com/watch?v=yfcv8QmOAWM[/youtube]

    Gustavo me comenta que el nombre de Stark-R8 viene de Toni Stark, que es el ingeniero que ha fabricado IRONMAN y R8 por el Audi R8 😉

    Obijuan

    Módulos octogonales ORM

    modulo_orm_imagen_01
    Andrés San-Millán Rodríguez, estudiante de Ingeniería Industrial en la UCLM en Ciudad Real ha diseñado los módulos ORM. Están basados en los Módulos Y1, pero tienen una base octogonal. Tienen una característica muy interesante y es que la oscilación es simétrica.

    En esta foto se pueden comparar las bases de ambos módulos

    modulo_orm_imagen_02

    Y en este vídeo se pueden ver en funcionamiento:

    [youtube]http://www.youtube.com/watch?v=BcuId_gj-20[/youtube]

    Andrés, además ha hecho esta espectacular simulación de los módulos, similar a la que hizo con los módulos Y1.

    [youtube]http://www.youtube.com/watch?v=0FQEDoqnp4U[/youtube]

    Andres: Enhorabuena por el trabajo y muchas gracias por enviarme los vídeos y las fotos. Estoy ansioso de ver el robot real moverse 😉

    Obijuan

    Vídeo de la demo de robots modulares en la Cristalera 2008

    El otro día me encontré con este vídeo sobre la demostración de robots modulares que hice en el curso de verano de Neurocomputación del 2008 de la Universidad Autónoma de Madrid, celebrado en la residencia La cristalera, en Miraflores de la sierra. Fui invitado por Pablo Varona, el director de grupo de Neurocomputación Biológica de la UAM.

    En la primera parte (15 minutos) hago unas demos muy divertidas de Hypercube, Minicube-I y Minicube-II y Tarri-wheel. En la segunda parte, Fernando Herrero explica el modelo neuronal que están empleando para mover los robots ápodos modulares.

    Obijuan

    Ruedas G3 para el Skybot

    skybot-ruedas-g3
    Os presentamos la tercera generación de ruedas para el robot Skybot. Son iguales que las actuales pero “imprimibles” en una impresora 3D. Las ruedas actuales son muy buenas y profesionales, pero es necesario fabricarlas en un taller mecánico. La versión G3 nos la podemos imprimir tranquilamente en nuestra casa usando una Reprap.

    Aunque el acabado es un poco tosco, las ruedas funcionan perfectamente. Aquí las podéis ver en acción:

    [youtube]http://www.youtube.com/watch?v=hUrEytTOa2g[/youtube]
    (Enlace directo al vídeo en Youtube)
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