Iearobotics Blog – Page 23 – IngenierÃa, ElectrÃ³nica, Aplicaciones frikis y RobÃ³tica

Cable USB-serie FTDI para conectar la Skycube al PC

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Para conectar la Skycube 1.0 al PC utilizamos el cable USB-serie de FTDI, modelo TTL-232R-5V. Es un cable que incorpora un conversor usb-serie. Por un extremo se enchufa al USB del PC y mediante un conector de 3 pines (similar al de los servos futaba) se conecta a la Skycube.

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Mediante este cable se descarga el firmware en la Skycube muy rÃ¡pidamente, usando el pydownloader, de manera similar a como se hace con la Skypic. AdemÃ¡s, el cable sirve para conectarse vÃa serie con la Skycube y poder asÃ tele-controlar los robots modulares desde el PC. Y por supuesto, estos robots se pueden mover tambiÃ©n de manera autÃ³noma, sin cables 😉

Para usar el cable es necesario cambiar el conector de 6 pines por uno de 3. En este enlace estÃ¡ publicada la documentaciÃ³n sobre cÃ³mo modificar el cable. Esta modificaciÃ³n es reversible, por lo que en cualquier momento se puede volver a tener el cable original.

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En esta foto se ha conectado un mÃ³dulo y1 al portÃ¡til, para descargar software. El otro cable es el de alimentaciÃ³n.

Obijuan

Segundo prototipo de los mÃ³dulos MY-1

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Realizado el segundo prototipo de los mÃ³dulos MY-1, diseÃ±ados por AndrÃ©s Prieto-Moreno. Es la primera prueba del modelo mecanizado. Las piezas estÃ¡n hechas en una mÃ¡quina CNC y luego se ha plegado. Se ha empleado aluminio de 2mm de grosor.

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En esta foto se puede ver el mÃ³dulo al que se le han atornillado la tarjeta Skycube 1.0 en la cabeza y el portapilas en la parte trasera.

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En esta foto el mÃ³dulo MY-1 estÃ¡ junto al robot Minicube-II hecho con tres mÃ³dulos Y1.

Este segundo prototipo ha servido para encontrar errores en el mecanizado y probar la pieza del portapilas. TodavÃa queda por sacar un tercer prototipo y luego la tirada definitiva. Los mÃ³dulos finales estarÃ¡n pintados para mejorar el acabado y que no se vean las ralladuras que aparecen durante la fabricaciÃ³n de las piezas.

Obijuan

Hablando sobre el taller de robots modulares

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El otro dÃa quedamos AndrÃ©s Prieto-Moreno, Ricardo GÃ³mez, Javier Valiente y yo en un restaurante chino para comer y de paso hablar sobre el I taller de robots modulares. Como manda la tradiciÃ³n robÃ³tica, las reuniones hay que hacerlas en un restaurante chino 😉

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Sobre la mesa, rodeados de comida china, estÃ¡n algunos de los prototipos que se usarÃ¡n en el taller. El mÃ¡s bÃ¡sico es un mÃ³dulo Y1 con una tarjeta Skycube. Lo Ãºnico que hace es oscilar y lo usaremos para enseÃ±ar los conceptos bÃ¡sicos de osciladores.

El segundo prototipo es Minicube-I, formado por dos mÃ³dulos Y1 con conexiÃ³n de cabeceo-cabeceo. Es el robot mÃnimo que se puede mover en lÃnea recta, adelante y atrÃ¡s, usando dos osciladores. El prototipo del taller estarÃ¡ formado por dos mÃ³dulos una Skycube y un portapilas. Los asistentes aprenderÃ¡n los principios bÃ¡sicos de coordinaciÃ³n para lograr la locomociÃ³n (ver vÃdeo)

El siguiente prototipo serÃ¡ una configuraciÃ³n PPP, formada por tres mÃ³dulos y una skycube. En la foto no estÃ¡. Se mueve sÃ³lo en lÃnea recta, pero permitira a los asistentes ver quÃ© ocurre cuando se aÃ±aden mÃ¡s mÃ³dulos y cÃ³mo afecta a la coordinaciÃ³n.

El cuarto prototipo serÃ¡ Minicube-II. Es un ejemplo del robot modular mÃnimo, con topologÃa de 1D que es capaz de realizar 5 movimientos diferentes (ver vÃdeo)

El taller culminarÃ¡ con algo que he estado esperando durante mucho tiempo: construir un robot “serpiente” muy largo. Los asistentes unirÃ¡n todos sus robots Minicubes-II para formar uno mÃ¡s grande, que se moverÃ¡ de manera autÃ³noma por el suelo. Se llamarÃ¡ Super-Cube.

Los mÃ³dulos que estÃ¡n en la foto son los Y1, sin embargo en el taller usaremos los MY-1, que estÃ¡ actualmente diseÃ±ando AndrÃ©s Prieto-Moreno.

Obijuan

Defensa del proyecto de Enrique Holgado en la UCLM

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El pasado 4 de diciembre me invitaron a participar como miembro del tribunal en la defensa del proyecto fin de carrera titulado DiseÃ±o y construcciÃ³n de un microrobot con capacidad para comunicaciÃ³n inalÃ¡mbrica en la Escuela TÃ©cnica Superior de Ingenieros Industriales de Ciudad Real, en la Universidad de Castilla la Mancha (UCLM). El proyecto lo realizÃ³ Enrique Holgado, dirigido por Francisco Ramos.

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En este proyecto, diseÃ±aron e implementaron el robot UCLMin (foto anterior) que incorpora comunicaciones inalÃ¡mbricas a travÃ©s de Miwi, una variante de ZigBee hecha por Microchip. Parieron de un Skybot, al que sustituyeron la Skypic por un diseÃ±o propio hecho con el PIC18.

Con el nacimiento del UCLMin, el grupo de RobÃ³tica y AutomÃ¡tica ha comenzado a desarrollar una plataforma para investigar en el apasionante mundo de los robots colaborativos.

Muchas gracias a Enrique Holgado y Francisco Ramos por haberme invitado 🙂

PodÃ©is encontrar mÃ¡s fotos en este Ã¡lbum

Obijuan

Tarjeta Skycube 1.0

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Acaba de nacer la tarjeta Skycube 1.0 para el control de robots modulares autÃ³nomos. Se puede adaptar tanto a los mÃ³dulos Y1 como a los nuevos mÃ³dulos MY. El PCB es de color negro, lo que de da un toque friki 😉 y las esquinas estÃ¡n redondeadas. Hemos fabricado 50 unidades en ELATE SA.

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Es hardware libre², por lo que cualquier la puede estudiar, modificar, distribuir o fabricar. Las caracterÃsitcas son:

Microprocesador: PIC16F876A a 20Mhz

ConexiÃ³n de hasta 8 servos (8 mÃ³dulos).

4 conectores de servos por cada cara, para facilitar el cableado

ComunicaciÃ³n por bus I2C entre tarjetas Skycube.

Conector de I2C doble, uno por cada cara, para facilitar la interconexiÃ³n

Conector de alimentaciÃ³n doble, tipo molex, uno por cada cara

Conector de grabaciÃ³n ICSP

Led de pruebas

BotÃ³n de pruebas

Micro-interruptor de on/off

Led de power-on

Slot de expansiÃ³n para conectar sensores

Pines de TX y RX accesibles mediante un conector. Muy Ãºtil para descargar firmware usando un bootloader

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Ha sido diseÃ±ada con la herramienta Kicad.
PodÃ©is encontrar mÃ¡s fotos en este Ã¡lbum.

Obijuan

MÃ³dulos MY-1: prueba de concepto

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Os presentamos la primera prueba de concepto de los mÃ³dulos MY-1 para construir robots modulares. Han sido diseÃ±ados por AndrÃ©s Prieto-Moreno. El nombre viene de la abreviaciÃ³n de Metal + Y1. Son la versiÃ³n de aluminio de los mÃ³dulos Y1.

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Tienen las mismas dimensiones que los Y1 y son compatibles, por lo que se pueden conectar entre ellos. Los mÃ³dulos MY-1 tienen un diseÃ±o mejorado: son mÃ¡s robustos, mÃ¡s fÃ¡ciles de montar, mejoran la colocaciÃ³n del cableado y permiten aÃ±adir piezas adicionales para colocar las pilas u otros accesorios.

En esta foto se ha montado la configuraciÃ³n mÃnima PP hÃbrida, formada por un mÃ³dulo MY-1 y uno Y1. Hemos realizado pruebas de locomociÃ³n para validar los nuevos mÃ³dulos.

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Este primer prototipo estÃ¡ realizado a mano, por eso el acabado es tosco. El siguiente paso es sacar prototipos en un taller, para mecanizarlo y comprobar que todo funciona correctamente. Finalmente sacaremos una tirada industrial, ya perfectamente acabada, para poder construir robots modulares con ellos 🙂

AquÃ podÃ©is ver mÃ¡s fotos

Estos son los mÃ³dulos que utilizaremos en el I taller de robots modulares

AndrÃ©s Prieto-Moreno
Obijuan
Ricardo GÃ³mez

El robot Minicube-II ya es autÃ³nomo!

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El robot Minicube-II ya se mueve de manera autÃ³noma. EstÃ¡ formado por la uniÃ³n de 3 mÃ³dulos Y1 (es una configuraciÃ³n mÃnima), con conexiÃ³n de cabeceo-viraje-cabeceo.

Como electrÃ³nica utiliza el segundo prototipo de la tarjeta Skycube. EstÃ¡ situada entre dos mÃ³dulos y se alimenta mediante 4 pilas AAA. La locomociÃ³n se realiza mediante los micro-osciladores. El cÃ³digo fuente estÃ¡ disponible en el respositorio de la Skycube. AquÃ puedes ver el cÃ³digo del programa principal: ej-PYP1.c. El robot realiza 5 movimientos diferentes. Se cambia de uno a otro con el pulsador de pruebas de la Skycube. Los parÃ¡metros de los osciladores estÃ¡n fijados en el cÃ³digo.

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=R9cU1WgN5HQ[/youtube]
(Enlace directo al vÃdeo en Youtube)

Este robot es una prueba de concepto del que utilizaremos en el I taller de robots modulares 🙂

Obijuan

Robots modulares en el Dorkbot Madrid

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El viernes 27 de Noviembre di una charla sobre Robots modulares en el Dorkbot Madrid, invitado por Javier Candeira y Juan Carlos Alonso (Muchas gracias 😉 )

Las transparencias y los vÃdeos que mostrÃ© estÃ¡n disponibles en esta pÃ¡gina. AquÃ os dejo las transparencias para verlas directamente:

En esta ocasiÃ³n ha habido bastantes novedades con respecto a las Ãºltimas charlas. La principal ha sido la demostraciÃ³n en vivo del robot Minicube-II moviÃ©ndose de manera autÃ³noma usando la tarjeta Skycube. Es la primera vez que se muestra, ya que lo terminÃ© la semana pasada :-). Los detalles los contarÃ© en otra entrada del blog, pero de momento os dejo una foto de la criatura:

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Obijuan

Skypic 2009: Muchas gracias por vuestra ayuda :-)

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QuerÃamos dar las gracias a las siguientes personas, empresas e instituciones por su ayuda en la financiaciÃ³n de la Skypic 2009 y su apoyo al hardware libre. Sin vosotros esto no hubiera sido posible. MuchÃsimas gracias, de verdad. Vuestros nombres estÃ¡n puestos en los crÃ©ditos de la Skypic:

Artifact Consulting (7 PCBs). Ingenieros y Expertos en el campos de la InformÃ¡tica y las nuevas tecnologÃas. Pozuelo, Madrid. Director tÃ©cnico: Raul Lapeira Herrero

Juan Manuel DomÃnguez GarcÃa-Cuevas (2 PCBs). Marbella, MÃ¡laga.

CEIEC (1 PCBs). Centro de InnovaciÃ³n Experimental del Conocimiento. Universidad Francisco de Vitoria

Quoriam Ingenieros SL (1 PCB). ConsultorÃa y desarrollo de sistemas y aplicaciones informÃ¡ticas a medida. Madrid.

Francesc Constans Cots (1 PCB). Secretario de la junta directiva de A.R.D.E. Barcelona.

Vicente Torres Torres (1 PCB). Socio fundador de A.R.D.E. Sant Jordi de ses salines, Ibiza.

Ander Welton (1 PCB). Ingeniero en informÃ¡tica de Sistemas. Castellbisbal, Barcelona

Alfredo GarcÃa Villarejo (1 PCB). LeÃ³n.

Patrick Tamellini (1 PCB). Torremolinos, MÃ¡laga

Raul FrÃas RÃos (1 PCB). Parla. Madrid.

El 3 de noviembre del 2009, lanzamos esta iniciativa, en la que pedÃamos ayuda para la financiaciÃ³n de la Skypic 2009. Esta versiÃ³n, es similar a la Skypic “de toda la vida”, pero migrada al Kicad, por lo que se convierte en Hardware libre² con las ventajas que eso conlleva (MÃ¡s informaciÃ³n aquÃ).

MuchÃsimas gracias 🙂

Obijuan

Primer PCB de la tarjeta Skycube

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En la entrada del blog titulada: Tarjeta Skycube y Robots modulares autÃ³nomos presentamos el primer prototipo de la tarjeta Skycube, hecha a mano, que nos sirviÃ³ para evaluarla y mÃ¡s adelante mover a minicube-I de manera autÃ³noma.

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Ya hemos diseÃ±ado el PCB (disponible en el repositorio) con Kicad y hemos sacado 4 placas prototipo en la ETSI de TelecomunicaciÃ³n de la UPM. Es una placa hardware libre². Se ha dimensionado de manera que se adapta perfectamente a los mÃ³dulos Y1.

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Hemos montado uno de los prototipos y lo estamos evaluando. Las primeras pruebas han sido satisfactorias, aunque como suele ocurrir, al hacer el primer prototipo siempre se encuentran errores.

Esta versiÃ³n de la Skycube no serÃ¡ la definitva. Es una prueba de concepto. La versiÃ³n final estarÃ¡ en smd e incorporarÃ¡ conexiÃ³n por USB para que sea mÃ¡s fÃ¡cil la grabaciÃ³n del firmware. Sin embargo, para poder hacer pruebas con robots modulares, posiblemente saquemos una tirada industrial de unas 25 unidades. AdemÃ¡s, asÃ podremos preparar el primer taller de robots modulares.

Obijuan