IngenierÃa, Electrónica, Aplicaciones frikis y Robótica
El próximo jueves 17 de Junio daré una charla sobre robots ápodos modulares en la ETSI de Telecomunicación de la Universidad de Málaga, organizada por el Departamento de TecnologÃa Electrónica dentro del Máster de Robótica.
Muchas gracias a Cristina Urdiales por invitarme 😉
Ya están empaquetadas para Ubuntu 10.04 las utilidades para la Skypic y el Skybot: Libiris, LibStargate, Pydownloader y Skybot-Test.
Sólo hay que pinchar en los siguientes enlaces e instalarlos con Gdebi:
Para compilar usamos el SDCC. Se instala muy fácilmente en ubuntu pinchando en este enlace:
* Instalación compilador SDCC
Muchas gracias a Antonio Cerezo y Andrés Alvarez Skinner por informarme del problema de dependencias en ubuntu 10.04 con los paquetes antiguos.
La semana del 15 al 22 de Mayo de 2010 los investigadores del Instituto de Robótica de la Universidad Beihang de PekÃn vinieron de visita a Madrid: Bi Shusheng, Wei Wang, Kun Wang. Además también vino Houxiang Zhang de la Universidad de Hamburgo. Se hospedaron en la residencia Erasmo de la Universidad Autónoma de Madrid. Tres semanas antes, éramos nosotros los que fuimos a visitar sus laboratorios. Ahora les tocó el turno a ellos.
Además de las visitas culturales obligadas (les llevamos a Segovia y Toledo), visitaron el grupo de neurocomputación Biológica (GNB) de la Universidad Autónoma de Madrid.
También estuvieron de visita en el Departamento de IngenierÃa de Sistemas y Automática de la Universidad Carlos III de Madrid, donde vieron a Maggie, el proyecto HANDLE, el humanoide RH1 y el vehÃculo inteligente IVVI entre otros.
En esta foto estamos (de izquierda a derecha) un servidor, Javier González Quijano, Houxiang Zhang, Mohamed Abderrahim, Bi Shusheng, Wei Wang y Kun Wang. Aprovechamos para tener una reunión y establecer las bases para futuras colaboraciones en proyectos.
Y por supuesto, nada mejor que unas buenas tapas como cena de despedida, celebrando además que era el cumpleaños de Kun 😉
La semana del 23 al 30 de Abril de 2010 hicimos una visita al Instituto de Robótica de la Universidad de Beihang en PekÃn dentro del proyecto “Nuevos circuitos generadores centrales de patrones bio-inspirados para el control de robots modulares“. El viaje se financió gracias a la 1ª convocatoria de ayudas para proyectos de cooperación interuniversitaria UAM-Santander con Asia.
Asà que el viernes 23 de Abril, Pablo Varona, Francisco de Borja, Fernando Herrero Carrón y yo tomamos el avión rumbo a PekÃn.
La Universidad de Beihang es enorme. En el insitituto de Robótica pudimos ver los últimos robots en los que están trabajando. Entre ellos, tuve la ocasión de estar en vivo y en directo junto al robot modular JL-I, que tantas veces habÃa visto en los artÃculos y vÃdeos.
Otros robots impresionantes que tuvimos la ocasión de ver fueron los peces robóticos, el robot esfera y la oruga trepadora que usa el ventosas pasivas para subir por paredes verticales. En la foto estoy junto a Kun Wang, el estudiante de doctorado que la está desarrollando.
Pero no todo fueron robots. Aprovechamos también para conocer PekÃn y visitar los sitios más emblemáticos como la ciudad prohibida, la villa olÃmpica, y la gran muralla China.
En esta foto, tomada en la cena de despedida, estamos todos los investigadores. De izquierda a derecha: Fernando Herrero-Carrón,Yueri Cai, Francisco de Borja, Wei Wang, Pablo Varona, Bi Shusheng, Houxiang zhang, Juan González y Kun Wang.
La semana que pasamos en PekÃn fue alucinante. En mi caso particular, fue una experiencia muy enriquecedora y de la que aprendà muchÃsimas cosas, tanto culturales como profesionales. Muchas gracias a Pablo Varona por invitarme a participar en este proyecto.
Ya está listo el primer prototipo de la tarjeta Skycube-mega para usarla en la locomoción de los robots modulares. Es similar a la Skycube pero con el micro ATMEGA328 de Atmel en vez del PIC16F876A de Microchip.
Para comprobar su funcionamiento se ha realizado la locomoción del robot Minicube-I, utilizando la nueva versión del software de micro-osciladores que ha sido portada al Atmel. Aquà podéis ver un vÃdeo:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=c97OG0Gfrdw[/youtube]
En esta foto podéis ver la placa junto a la Skycube. Tienen el mismo tamaño y los conectores están situados en los mismos lugares. Los conectores para la programación “in-circuit” son diferentes, asà como el conector del puerto serie que para la Skycube-mega es de 4 pines en vez de 3. Esto permite utilizar la señal RTS para realizar un auto-reset de la placa y poder descargar programas sin apretar ningún pulsador. La descarga se realiza con el cable de FTDI
Los primeros prototipos siempre los cableo a mano. Utilizo hilo de wrapping que sueldo en los pines para hacer las conexiones.
He comenzado a portar el software de micro-osciladores al micro ATmega168 de atmel. Hasta ahora lo tenÃa sólo para los PIC16F876A. Para las pruebas iniciales he usado un arduino nano, una protoboard, un módulo MY1 y cuatro pilas AA. En este vÃdeo podéis ver al módulo oscilar:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=dD2Uwq1R-vo[/youtube]
Las fuentes del programa están disponibles en este repositorio.
Aunque todavÃa queda mucho por mejorar, cualquiera que tenga un Arduino o una placa con un micro ATmega podrá implementar la locomoción de robots modulares de manera muy fácil. ¡Pruébalo! 😉
El 3 de Mayo, en el workshop sobre robots modulares del ICRA (en Alaska), presenté el siguiente artÃculo: Toward the sense of touch in snake modular robots for search and rescue operations (Tanto el artÃculo como las transparencias están disponibles). A continuación resumiré las ideas principales.
Una de las aplicaciones de los robots modulares gusano/serpiente es la búsqueda y rescate de personas en zonas catastróficas. El cuerpo de las serpientes es muy flexible y se pueden introducir por los recovecos para localizar supervivientes.
Los robots serpiente, al menos, deben tener tres habilidades: Locomoción, capacidad para trepar y destreza para agarrar objetos. Consideremos el siguiente escenario:
Un primer paso para conseguir esas habilidades es dotar a la serpiente del sentido del tacto. para ello, proponemos la idea de utilizar unos anillos táctiles que se colocan alrededor del cuerpo. Estos anillos están constituidos por una tira de sensores capacitivos, que se enrolla para formar los anillos táctiles.
En el artÃculo se puede encontrar más información. Aquà os dejo la versión en lÃnea en Scribd:
Paper: Toward the sense of touch in snake modular robots for search and rescue operations
Dentro de la asignatura de Robótica que imparto a estudiantes del grado de Informática en la UC3M, hemos organizado un mini-taller de robots modulares. Se impartió en dos sesiones de 2 y 4 horas los dÃas 7 y 21 de Abril respectivamente.
Las motivaciones para organizar esta actividad fueron:
Durante el taller se hicieron diferentes experimentos de locomoción en una dimensión de robots modulares de 2 módulos (Minicube-I), 3 (Cube3), 6 (Cube6) y finalmente 12 (Cube12). No tuvimos tiempo de montar las configuraciones para 2 dimensiones.
En la página del taller están publicadas las fuentes de los programas asà como los vÃdeos de los diferentes experimentos. Aquà podéis ver una carrera de dos gusanos de 6 módulos:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=qndFSG8RxC4[/youtube]
Y aquà está el gusano de 12 módulos en acción
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=EcO05EoIU5w[/youtube]
El taller resultó muy interesante. Estoy deseando hacer uno más grande, con 10 grupos, para ¡ montar un gusano de 2.5 metros!
Ya están publicadas las instrucciones de montaje de Unimod 2D de tipo B1. La configuración Unimod 2D es el bloque mÃnimo para construir robots del grupo cabeceo-viraje. Está formado por dos módulos que oscilan en planos diferentes: uno vertical y otro horizontal.
El montaje es muy sencillo. Se parte de un módulo MY1 y un Unimod B1 ya montados. Se unen mediante tornillos y se conecta el servo.
Ya está disponibles las transparencias de la charla sobre robots ápodos modulares que dà en la Semana de la Robótica Hispabot-Alcabot. Muchas gracias a Julio Pastor por invitarme.
También están disponibles para su lectura en lÃnea en Scribd: