Category: Software

ArduSnake: Biblioteca para Locomoción de robots modulares con Arduino


Ya está liberada la versión 001 de la ArduSnake, una librería para la locomoción de robots modulares con Arduino, basada en osciladores sinusoidales (publicada también en thingiverse). Con ella es muy fácil mover los robots usando la tarjeta Skymega o cualquiera que sea Arduino-compatible.

Es la sucesora de los micro-osciladores, que había desarrollado para los microcontroladores PIC (en la tarjeta Skycube). Sin embargo, desde que diseñamos la tarjeta Skymega, estamos migrando todo a los micros ATMEL y usando el software de Arduino, para integrarnos en su comunidad.

En este vídeo se puede ver cómo se mueve la configuración mínima Minicube-I con ArduSnake:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=jbBX5QE6ZFk[/youtube]

La librería tiene varias capas que ofrecen diferentes APIs. De momento todos los ejemplos se han centrado únicamente en los osciladores, que son los más generales y permiten la locomoción muchos tipos de robots modulares (También de los robots con ruedas limitadas).

Obijuan

The Object Oriented Mechanics Library is arriving

Después de un tiempo usando OpenScad con estudiantes, hemos sentido como la potencia de diseñar piezas programando podía ir aún más allá. OpenSCAD es una gran herramienta, pero que no puede competir (en cuanto a lenguaje de programación) con la flexibilidad, versatilidad y potencia de lenguajes como C++.

Por otro lado está el modelo orientado a objetos, ¿dónde mejor que en los “objetos reales” se puede encontrar esta filosofía?. Es por ello que Juan Gonzalez-Gomez (ObiJuan) y Alberto Valero se han lanzado a desarrollar la Object Oriented Mechanics Library (OOML). Esta librería no es ni más ni menos una librería en C++ que permite desarrollar, de modo muy parecido a OpenSCAD piezas mecánicas para ser impresas.

Actualmente el diseñador diseña su pieza usando las funciones y objectos primitivos presentes en la OOML. Su programa generará finalmente el códico OpenSCAD de dicha pieza. Usando OpenSCAD se puede general el STL… y listo para ser impreso.

Actualmente la OOML está aún en fase de desarrollo y documentación, aunque la primera versión beta está ya disponible, junto con un buen conjunto de tutoriales, que permiten empezar a diseñar las piezas. El codigo y la documentación están en http://ooml.dyndns.org/oomlwiki

Cualquier feed-back, opinión, debugging, testing, etc. es más que bienvenido.

Alberto Valero

Visita de Bjarne Stroustrup, el padre de C++, a la UC3M

El pasado 18 de Marzo, Bjarne Stroustrup, el creador del lenguaje C++ vino a la Universidad Carlos III de Madrid a impartir un seminario sobre las tendencias y el futuro de C++.

Yo sólo pude asistir a la primera charla, donde habló sobre el nuevo estándar: C++0x. Me gustó muchísimo porque hizo hincapié en aspectos de bajo nivel y de porqué el C++ es tan eficiente. Al final, aproveché para sacarme una foto con él y que me firmase su libro de C++ 😉

Gracias a Alberto Valero por sacarme la foto

Obijuan

Genetic Algorithm for a fast and robust Solution to Multiple-TSP

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=IGpjdFrzzB4[/youtube]
Alberto Valero has developed a Genetic Algorithm that finds a quasi-optimal solution to the Multiple Traveling Salesman Problem. A web paged with the source code, log data characterizing the algorithm and some multimedia content can be found at: http://iearobotics.com/alberto/doku.php?id=sofware:gamtsp

3DTin: Herramienta on-line para diseño 3D

Ayer he descubierto la nueva aplicación 3DTin para diseñar piezas 3D desde el navegador. Permite construir piezas muy sencillas a base de cubos. Es extremadamente fácil de usar (perfecto para niños). Lo mejor de todo: se puede exportar a formato STL para imprimirlo en una impresora 3D. También se puede exportar directamente a thingiverse para compartir el diseño con la comunidad.

En thingiverse están apareciendo muchos diseños hechos con esta herramientas. Especialmente me ha gustado este laberinto, hecho por cibomahto e impreso en 3D. Ahora sólo falta conectarle un par de servos para inclinar el laberinto usando la wiiboard, el wiimote o incluso desde un teléfono móvil con acelerómetros 😉

Obijuan

Freecad: aplicación libre de CAD

Gracias a Sergio Vilches, estudiante de ingeniería del grupo bilingüe en la Universidad Carlos III de Madrid, me he enterado de la existencia de esta espectacular aplicación libre de CAD: El FreeCad

Todavía no he tenido tiempo de aprenderla pero es muy prometedora. De momento me he limitado a importar la ficha de casino (en formato STL) que diseñé el otro día con el OpenScad:

Obijuan

Entorno Code::Blocks para programación de microcontroladores PIC


He escrito un mini-tutorial sobre cómo configurar el codeblocks para programar los microcontroladores PIC en lenguaje C, para usarlo con las tarjetas Skypic, Skycube o similares. El Code::Blocks es un IDE libre y multiplataforma para la programación en C/C++ que incluye soporte para el compilador SDCC.

Además de ser sencillo de utilizar, es muy potente y lo más importante: lo puede usar cualquier usuario con independencia del sistema operativo utilizado.

En este pantallazo se puede ver el Code::Blocks en acción en una máquina windows XP:

Miguel Ángel Berna, a través de la lista Skylist, ha reportado que también funciona perfectamente en Windows 7.

Obijuan

Programación del puerto serie en Linux en C++

blog-tutorial-linux-serial-c
He escrito un mini-tutorial sobre la programación del puerto serie en Linux en C++. Para acceder al puerto serie desde C++ he utilizado la biblioteca libserial, que está disponible en los repositorios de Ubuntu (apt-get install libserial-dev)

Necesito programar el puerto serie en C++ para que desde el OpenMR se puedan controlar también robots modulares reales además de hacer simulaciones.

Obijuan

Software para la Skypic + Skybot empaquetados para Ubuntu 10.04

blog-skytools-ubuntu

Ya están empaquetadas para Ubuntu 10.04 las utilidades para la Skypic y el Skybot: Libiris, LibStargate, Pydownloader y Skybot-Test.

Instalación en Ubuntu 10.04:

Sólo hay que pinchar en los siguientes enlaces e instalarlos con Gdebi:

  • Libiris
  • LibStargate
  • Pydownloader
  • Skybot-test

    • Para compilar usamos el SDCC. Se instala muy fácilmente en ubuntu pinchando en este enlace:

    * Instalación compilador SDCC

    Muchas gracias a Antonio Cerezo y Andrés Alvarez Skinner por informarme del problema de dependencias en ubuntu 10.04 con los paquetes antiguos.

    Obijuan