Category: Simulation

Simulación de la cinemática del Miniskybot en octave/Matlab

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=w1kiTOpL5-8[/youtube]

Ya tengo simulada la cinemática del Miniskybot 2 en octave/Matlab. Las fuentes están disponibles en el github del miniskybot, en la carpeta simulation/octave_matlab. Ejecutar el programa main.m para simular la trayectoria por defecto.

El programa de ejemplo mueve el robot (y dibuja la trayectoria) según los valores escogidos para su velocidad lineal (v) y angular (w), ambas normalizadas (Valores entre -1 y 1). Es la base para más adelante hacer simulaciones de algoritmos de control de movimiento (motion control).

Obijuan

Robots modulares en 3D con OpenRave

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El otro día, mientras trasteaba con OpenRave, descubrí que tiene una opción para visualizar en 3D. Se lo enseñé a Juan G. Víctores y salió disparado a conseguir unas gafas 3D. Estuvimos haciendo pruebas y …. ¡Se veía en 3D!

Para visualizarlo hay que emplear las típicas gafas 3D con los colores rojo y azul:

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He subido un vídeo a youtube donde muestro cómo se activa la visualización 3D. El vídeo ha perdido calidad por lo que no se ve del todo bien en 3D. Si lo probáis con el OpenRave directamente se ve mucho mejor.

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=uOd3cZmaUd4[/youtube]

Obijuan

Simulando Robots modulares con OpenRave (I)

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Gracias a Javier González y Juan González (otro Juan que se llama igual que yo) del Robotics Labs de la UC3M me enteré de la existencia del simulador Openrave. Es un entorno para la simulación/planificación de Robots, usado fundamentalmente por investigadores.

Es libre y multiplataforma. Y de ahí que para mi fuese “amor a primera vista“. Decidí aprenderlo y empezar a usarlo para simular los robots modulares.

En este vídeo podéis ver la simulación de la locomoción del modelo hexaédrico de Minicube-I. También podréis ver lo fácil que es usar el visualizar por defecto de OpenRave:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=SIhvo446M0Y[/youtube]
Enlace directo al vídeo en Youtube

La simulación está programada en C++. En esta página del wiki podéis encontrar el código fuente así como más ejemplos que he hecho y que iré añadiendo en el futuro.

Obijuan