Category: robotica

Ahora que estoy en la fase final de la tesis, he vuelto a poner en marcha a Cube Revolutions para rehacer algunos experimentos. Este robot lo terminé en el 2004, pero he seguido realizando investigaciones con él. En el 2005 creé las configuraciones mínimas y en el 2006 construí a Hypercube, con el que he estado estudiando la locomoción sobre un plano.
He aprovechado para subir a mi canal de Youtube los vídeos que ya tenía de Cube Revolutions, y he creado algunos nuevos:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=dl-LReQScZk[/youtube]
Aquí se ve el Robot moviéndose con diferentes valores de amplitud, frecuencia y diferencia de fase de los generadores sinusoidales encargados de la locomoción.

Y hasta me he atrevido a hacer un vídeo hablando con mi cutre-inglés y explicando algunas cosillas 😛

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=qsYA-FhS8Vs[/youtube]

Obijuan

La editorial I-Tech Education and Publishing de Viena (Austria) ha creado la Plataforma de tecnología avanzada y acceso abierto (Advanced Technology Open Access Platform). Desde ella se tiene libre acceso a todas las publicaciones científico-técnicas, tanto libros como revistas. Los temas principales son Inteligencia artificial, automatización y robótica.

Libre acceso significa que cualquiera tiene permiso para acceder a las publicaciones de sus bases de datos para leerlas, imprimirlas, descargarlas o usarlas siempre que se citen las fuentes. Además, No hay que registrarse para acceder a la información.

La información de carácter científico-técnica no puede, como hasta ahora, estar en bases de datos privadas a las que hay que estar suscrito. Es indispensable que los investigadores tengamos libre acceso a la información. Gracias a iniciativas como esta, las cosas están empezando a cambiar.

El catálogo de libros todavía no es muy grande, pero hay material muy interesante.

Como ya comenté en esta entrada del blog, publicamos un capítulo sobre la locomoción de los robots modulares con esta editorial. Pues bien, ya está disponible el libro completo para su descarga: Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots

Aprovecho también para recomendar este otro: Climbing and Walking Robots: Towards New Applications, editado por Houxiang Zhang.

Ahora las últimas investigaciones y resultados están más cerca que nunca de nosotros. Al alcance de un simple click 😉

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Aprovechando la visita de Houxiang a Madrid, Andrés y yo le llevamos a ver a SAM, el robot de protocolo creado por Quark Robotics, la empresa de Alejandro Alonso.

La idea es muy interesante. Las empresas contratan sus servicios para anunciar sus productos. En la pantalla que tiene en el pecho se muestra la información y la gente puede interactuar apretando los botones situados a ambos lados. SAM, por medio del sintetizador de voz habla sobre estos productos, mientras mueve la cabeza y los brazos.

En este vídeo se puede ver al robot en acción. En este caso el anunciante que lo ha contratado es Correos:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=eqegZgYa-V8[/youtube]

El diseño del robot es espectacular. Es modular. Cabeza y pecho por un lazo, el cuerpo por otro y finalmente la base motriz que le permite desplazarse. Además es muy robusto y fiable.

La visita terminó con el tradicional “picnic” donde estuvimos hablando sobre diferentes proyectos robóticos 🙂

Enhorabuena Alejandro por este magnífico robot. Todo un ejemplo de Innovación en este campo tan prometedor de la robótica.

Obijuan

Resulta realmente interesante ver el comportamiento de los niños frente a los robots. En la Universidad de California han realizado esperimentos con el robot QRIO en una guardería.

Noticia en el Mundo.

La noticia ha aparecido en el mundo. No os perdáis el vídeo. Me ha encantado cuando uno de los niños le da un abrazo espontáneo al robot.

Obijuan

PD.- Fuente: Isaac Barona ha mandado la noticia a la Lista de Microbótica.

Hoy ha sido la defensa del proyecto final de carrera de Rafael Treviño en la facultad de Informática de la UPM. Se titula “Entorno de simulación para el estudio de la locomoción de robots modulares”. El objetivo ha sido la creación del entorno MRSuite que permite simular de manera muy fácil robots modulares (la última versión se puede bajar del Repositorio svn).

Ha obtenido la máxima calificación (matrícula de honor). ¡¡Ehorabuena rafa!! 😉 El proyecto junto con las transparencias de la presentación los publicaremos en breve.
Acceso a la página de proyecto
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Hoy he presentado el trabajo de investigación ante el Tribunal y parece que toda ha ido muy bien. Hasta Juan me ha dado un aprobado 🙂

La presentación ha sido cosa de 10 minutos pero detrás ha habido un gran esfuerzo por tener todo a punto para este día. Espero poder agradecerlo a mi familia algún día… y Rafa que sepas que al MRSuite ya le estamos haciendo publicidad 🙂

Os dejo un video del robot moviéndose con las nuevas patas, realmente son las mismas pero con unas piezas blancas para que pueda andar por cualquier superficie.

Video del nuevo robot con la técnica de los CPG aproximados:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=PNaqqcv04u4[/youtube]

Video del antiguo robot sin los CPG

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=tZ58dLivGsc[/youtube]

Acabo de recibir una copia del libro “Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots” donde hemos escrito el capítulo 24 sobre los principios de locomoción de los robots modulares con topologías de 1 dimensión. Es decir, cómo hacer para mover robots de tipo gusano 🙂

El capítulo completo se puede obtener de aquí:

”Locomotion Principles of 1D Topology Pitch and Pitch-Yaw-Connecting Modular Robots”

Además del PDF, están las fuentes en formato OpenDocument (ODF, ISO/IEC 26300) (se puede editar en cualquier plataforma usando por ejemplo el OpenOffice) y todos los dibujos en formato vectorial SVG.

El libro completo estará disponible en la web de los editores para su descarga en unos meses. De hecho, cuando nos propusieron escribir el capítulo, esta fue la razón principal para publicarlo con ellos. Yo personalmente creo que los resultados de las investigaciones tienen que ser accesibles para cualquier persona, sea investigador o no.

En este capítulo he resumido parte de los resultados de mis investigaciones sobre los algoritmos de locomoción de robots gusanos y es un esbozo de lo que será mi tesis, que ahora mismo estoy escribiendo 🙂 La parte que más me gusta es la locomoción de las configuraciones mínimas. Me resulta fascinante que con sólo tres simples módulos se puedan conseguir al menos 5 tipos de movimientos diferentes. Uno de ellos es hacer que el robot ruede:

Obijuan