Ya por fin he puesto en la wiki toda la información sobre el seminario de Diseño e impresión de Piezas 3D con herramientas Open Source que dimos Alberto Valero y yo dentro de Máster de Robótica y Automática en la UC3M, en noviembre de 2011.
Category: printbots
Charla sobre Printbots en la Universidad de Málaga
Este martes estaré allà hablando sobre Printbots. Me ha invitado la rama de Estudiantes del IEEE. ¡¡Muchas gracias! 🙂
Simulación de la cinemática del Miniskybot en octave/Matlab
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=w1kiTOpL5-8[/youtube]
Ya tengo simulada la cinemática del Miniskybot 2 en octave/Matlab. Las fuentes están disponibles en el github del miniskybot, en la carpeta simulation/octave_matlab. Ejecutar el programa main.m para simular la trayectoria por defecto.
El programa de ejemplo mueve el robot (y dibuja la trayectoria) según los valores escogidos para su velocidad lineal (v) y angular (w), ambas normalizadas (Valores entre -1 y 1). Es la base para más adelante hacer simulaciones de algoritmos de control de movimiento (motion control).
Printbots “chocolateros”
Ya está lista la manada de Miniskybots 2, aunque todavÃa están ciegos (no tienen sensores). Para celebrarlo, qué mejor que ponerlos a bailar con algo “muy nuestro” 🙂
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=1AiEtB60TNY[/youtube]
Motion Control of Differential Wheeled Robots with Joint Limit Constraints
At last I have published the information of the paper “Motion Control of Differential Wheeled Robots with Joint Limit Constraints” and the slides for the presentation at the ROBIO 2011 conference:
Here there is a video of the locomotion of a variation of the Miniskybot printbot with limited wheels. Even if the wheels cannot turn freely, the robot can achieve locomotion:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=3nAc_X74s8g[/youtube]
It opens the door to new research lines such as fault-tolerant motion in mobile robots, locomotion with non-standard rounded wheels, bioinspired controllers for limited wheels and fault-tolerant path planning.
El artÃculo del Miniskybot en el libro “Advances in Autonomous MiniRobots”
El pasado 8 de marzo de 2012, por fin se publicó la versión extendida de nuestro artÃculo: A New Open Source 3D-printable Mobile Robotic Platform for Education, en el libro Advances in Autonomous MiniRobots, donde presentamos la idea de robots libres e imprimibles (printbots) y el Miniskybot.
Me hace gracia ver que el libro está también disponible en Amazon.
El Miniskybot 2 siguiendo la lÃnea negra
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=9zH0n-bU9AU[/youtube]
Todo un clásico: El miniskybot 2 siguiendo la lÃnea negra para probar su funcionamiento. El robot todavÃa no está terminado, pero ya queda menos.
La electrónica usada en el vÃdeo es:
* Tarjeta Skymega
* Sensores IR QTR-RC de pololu, comprados en Bricogeek
A mi hija Alicia le encantan los robots modulares :-)
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=6J68ktQ44PE[/youtube]
Nada puede causar más orgullo a un padre friki que a su hija le gusten los robots modulares 🙂
Caso de estudio: Garabatobot
Este es GarabatoBot, el nuevo robot diseñado por Miguel ángel de Frutos, estudiante de IngenierÃa superior de Aeronáutica por la UPM y compañero mÃo en el grupo de robótica y cibernética. Es un robot capaz de dibujar en una superficie 2D vertical. Es uno de los robots más originales e interesantes que he visto. Pero lo que más me llamó la atención es que es un robot imprimible (un printbot).
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=J-kkD-Yr6cY[/youtube]
Para muchos las impresoras 3D no son más que máquinas de prototipado rápido. Para mà NO. Son mucho más que eso. Estos aparatos influyen directamente en la persona, disparando la creatividad. Esta es una hipótesis que he podido observar en los estudiantes con los que he trabajado. El hecho de disponer de una herramienta que te permite pasar directamente de una idea a un objeto fÃsico en cuestión de horas, hace que tu creatividad aflore.
Y es curioso ver un efecto que todos los impresora-3D adictos hemos sufrido: una especie de ansia por imprimir. Miguel Angel me contó que se le ocurrió la idea del robot en un fin de semana, y el lunes a primera hora ya estaba en el laboratorio imprimiendo las piezas del robot.
Esta hipótesis no la puedo probar, pero estoy convencido de que si no fuera porque Miguel Angel está metido en el mundo de las impresoras 3D, no se le habrÃa ocurrido la idea de hacer este robot.
En conclusión: las impresoras 3D abren todo un mundo nuevo, potencian la imaginación y magnifican la motivación.
Conclusión 2: Al margen de la conclusión 1, Miguel Angel es una de las personas más creativas que conozco, y sin duda será uno de los grandes en el mundo de la robótica y la ingenierÃa (siempre y cuando se vaya de España, pais donde se ensalza la mediocridad y se obstruye el talento).
Ruedas para servo 4.0
Ya están listas las nuevas ruedas versión 4.0 (También publicadas en thingiverse). Son válidas para los robots de tipo Skybot, Miniskybot, Scout, Protobot o compatibles. Las he desarrollado pensando en el nuevo Miniskybot 2.
