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Así viví TEDx Valladolid

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Soy muy afortunado. El pasado 21 de Septiembre de 2013 tuve el privilegio de hablar en directo para las 350 personas que asistieron a TEDx Valladolid, y para otras tantas que siguieron el evento por streaming. El título fue “Yo, Maker”.

Las charlas TED son esas maravillosas ponencias cortas que dan personas apasionadas, que te motivan y te hacen pensar y reflexionar. Siempre las dan otros… pero esta vez estaba yo ahí, en el escenario, y no era un sueño 🙂

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=94_uaafCR0w[/youtube]

Tengo que confesar una cosa: soy INTROVERTIDO. Mi medio natural es estar en el laboratorio o en mi cuarto, pensando en mis cosas. Allí es donde soy creativo y productivo. Y aunque he dado más de 100 charlas, mi naturaleza intenta evitarlas. No es mi medio. No me siento cómodo. Pero por otro lado, las charlas son un gran reto. Y son necesarias para transmitir las ideas a los demás.

El comienzo…

El 21 de Abril de 2013, recibí un correo de Belén Viloria, que comenzaba de la siguiente manera:

Hola Juan,

no nos conocemos. He encontrado tu email de contacto en tu página personal

En mis ratos libres, organizo TEDxValladolid, un evento TEDx de los que se organizan a nivel local en el mundo y que formamos la red mundial de eventos TEDx dentro de TED.
[...]

Belén quería quedar conmigo para hablar sobre una posible ponencia sobre makers en TEDxValladolid. Yo estaba muy excitado – “¡¡¿una charla ted???”. No quería hacerme todavía ilusiones, hasta que no quedase con Belén y me lo confirmase. Quedamos el día 23 de Abril. Me contó su proyecto y me preguntó si quería dar la ponencia. Acepté.

Desde ese día empecé a pensar la temática de la ponencia. Estaba claro que hablaría de printbots, impresoras 3D, makers, CloneWars… pero tenía que ser una charla diferente a las dadas previamente. Y sobre todo, concentrada en 15 minutos.

Clone-Wars-logo

El 13 de Junio me reuní con Belén la segunda vez. Yo tenía muchas ideas en la cabeza pero todavía no tenían forma. La ponencia no estaba definida. Belén me propuso si era posible imprimir las acreditaciones de todas las personas (unas 300), con los nombres personalizados. Sin embargo, era una tarea complicada. Surgió la idea de imprimir 300 Xs para entregarlas con las acreditaciones. Eso era más viable, aunque yo todavía lo seguía viendo complicado. 300 Xs son muchas Xs…

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Durante mis vacaciones de Agosto estuve pensando mucho sobre la ponencia. Faltaba hilar todas las ideas. Estaban todas los ingredientes, pero había algo que faltaba para ser una auténtica charla ted. La solución llegó tras una llamada de Belén, para saber qué tal iba la cosa. Le conté toda la ensalada de ideas que tenía, y ella me respondió: “Juan, piensa en cómo cambiarías el mundo. Tu visión de maker sobre cómo cambiar el mundo“. ¡Claro que si! ¡Cuantas veces había abordado yo esta cuestión en mis pensamientos! Era algo obvio y que yo siempre había tenido muy claro: el conocimiento libre. La creación de un patrimonio tecnológico de la humanidad. Algo nuestro, que todos podamos usar y compartir.

Preparando el evento

A finales de agosto, principios de septiembre, con las pilas cargadas, todo se empezó a mover más rápidamente. Propuse a Jose Luis del Olmo, creador de Manuela, el clone #10 de CloneWars, para organizar el área de makers. Se puso en contacto con Belén. En paralelo, hice el diseño de la X y propuse a Juan Manuel Amuedo (Cole) para organizar y coordinar el reto de las Xs.

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El 9 de septiembre, Cole lanzó el reto de las Xs a la comunidad Clonewars. La respuesta de los makers fue espectacular, y en apenas unos días ya se tenían más de 700 Xs! que le llegaron a Jose Luis, y que el 18 entregó a la organizacion de TEDxValladolid.

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y un día después, Carlos Cervilla (Cácer) creaba este fabuloso vídeo sobre el reto de las Xs, que luego se proyectaría en directo en TEDx Valladolid.

El día previo

El viernes 20 de Septiembre tomé el AVE a las 17:30 desde Madrid con destino a Valladolid. En apenas una hora estuve allí. Nos alojaron en el Meliá Valladolid (qué nivelazo!), que está muy cerca de la estación. Penélope Fernández, voluntaria de TEDx, me recibió en el hotel y me llevó hasta el LAVA, lugar donde se celebraría el evento. Antes de dar una charla, es importantísimo ver el sitio, para luego poder hacer “ensayos mentales”.

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Allí estaba Belén, y un montón de voluntarios preparándolo todo. Cuando entré en el escenario para hacer un ensayo… se me pusieron los pelos de punta. No os podéis ni imaginar lo que impresiona estar de pie sobre el punto rojo de TED, mirando a la grada, con los focos proyectados hacia ti, con el micrófono inalámbrico, tu presentación en la gran pantalla, y un par de pantallas delante de ti, con la transparencia y un cronómetro enorme que va hacia atrás. Apenas dije unas palabras… y… me quedé en blanco!! Fue una sensación aterradora!. Sin embargo, eso es lo bueno que tiene ensayar. Que te haces una idea de a qué te vas a enfrentar, y la siguiente vez que estés ahí, ya en directo, esa sensación de miedo será conocida y no te pillará por sorpresa.

Por la noche hubo cena. Estuvo muy bien porque así los ponentes nos fuimos conocimos. Durante la cena hubo un tema que salió varias veces a la luz: el enorme cronómetro hacia atrás. Y es que esa noche creo que todos los ponentes tuvimos pesadillas con esa cuenta atrás.

Llegó el día

Amenecí con una mezcla de ilusión y acojonamiento. ¡Hoy daba una charla TED! Y además quedaría grabada para que luego todo el mundo la pudiese ver. ¡Qué gran responsabilidad!

Llegué al LAVA sobre las 12h. Ahí ya estaban Jose Luis y Samuel Ureta, preparando el área de makers. Yo empecé a montar el domo. Al poco tiempo llegaron de Madrid Cole y los super makers: Miguel Angel de Frutos, Carlos García Saura y David Estévez, petados de robots, para exponerlos y enseñárselos a los asistentes. Me alegré muchísimo de verles. Estaban ahí apoyándome, y dándome ánimos. Nos fuimos a comer todos los makers, aunque yo me me retiré antes para ir al hotel, darme una ducha y cambiarme de ropa.

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Regresé al LAVA sobre las 16h, media hora antes de empezar el evento. De camino me encontré a mis padres, que también venían al evento. Yo tenía mucha ilusión por que vinieran. De todas las charlas que he dado, ellos nunca me han visto en acción. Ni siquiera pudieron estar en mi lectura del proyecto ni en la de mi tesis, así que quería que estuviesen en esta. Ya se lo había comentado a Belén, y los invitó.

A pesar de ser las 16h, había un ambientazo alucinante. Alberto Valero y Nieves Cubo (Nicuma) ya estaban allí, que habían llegado desde Madrid. ¡Qué ilusión!

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A las 16:30h entramos todos en el auditorio. Ya no había vuelta atrás. El momento de la verdad se acercaba…

El momento de la verdad

Los ponentes estábamos sentados en los asientos reservados de las primeras filas. Mientras hay un ponente hablando, otro está en un lateral, listo para salir a escena. Las charlas TED se caracterizan por ser muy dinámicas.

Tengo que reconocer que en esos momentos estaba tan nervioso que no me enteré de las ponencias previas a la mía… Hasta que de repente ví a Jose Mª Cepeda que entraba en el escenario… ¡Detrás iba yo!. Me fui al lateral y me colocaron el micrófono y la petaca. ¡Qué nervios! ¡Ahora sí que sí!

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Todo ocurrió muy rápido. En un instante, Belén me presentó, la gente empezó a aplaudir y mis piernas me trasladaron al escenario. Justo en el medio del punto rojo… Y a partir de ahí perdí totalmente la noción. Fue como si hubiese estado inconsciente durante 15 minutos. No me enteré de absolutamente nada. Al cabo de ese tiempo ví a la gente aplaudiendo, puesta en pie y yo saliendo apresuradamente del escenario, a refugiarme en el lateral. Todo había pasado. Afortunadamente, había salido bien.

No os podéis ni imaginar la sensación de alivio que experimenté al sentarme de nuevo en la primera fila, y poder disfrutar del resto del evento. Había aceptado el reto TEDx… y lo había superado! 🙂

Una charla muy especial

Había algo en esta charla que para mí era muy especial, y que nadie sabía: iba a ser mi última charla. Y qué mejora manera que retirarme dando una charla TED. ¡Es el broche de oro!. Es el momento de dar el testigo a los nuevos makers, que tienen más energía y más cosas que decir que yo.

Seguiré haciendo tutoriales, publicando información, desarrollando robots… pero desde la seguridad de mi cuarto y mi laboratorio. Lugares donde me encuentro en mi medio, y la creatividad se me dispara.

Obijuan

PD.- En este enlace podéis encontrar todo el material de la charla, el diseño de la X, fotos y más información.

The show must go on…

Soy investigador por vocación. La parte científica de la ingeniería es mi pasión. No disfruto construyendo cosas, sino creando cosas nuevas. Estando en la frontera, generando conocimiento nuevo. Y luego difundiéndolo. Esa es mi motivación.

La situación está muy complicada, y mi carrera docente/investigadora, como la de tantos otros, se ha truncado. Pero la vida sigue y hay que adaptarse.

A la espera de que salgan plazas o nuevas oportunidades, la empresa Sigma technologies me ha contratado para un proyecto de 2 meses, sobre robots imprimibles (Printbots). Voy a poder seguir investigando/desarrollando estos robots. Y aunque hay partes confidenciales, el grueso he conseguido mantenerlo libre: materializado como el printbot RoboDraw.

A la empresa le interesa las aplicaciones del robot. A mí su metodología de diseño. Es un robot paramétrico, diseñado con OpenScad, que estoy usando como excusa para investigar sobre nuevos paradigmas de diseño en mecánica. En realidad es un meta-diseño: me estoy centrando en cómo hago para diseñarlo, e intentar sistematizar y modelar la metodología, para tener un modelo semántico y poder aplicarlo al desarrollo de nuevos lenguajes de descripción de mecánica.

En dos meses apenas avanzaré las investigaciones, pero al menos tengo la financiación para seguir 2 meses más 🙂

Obijuan

Enhancing Openscad with the attach library

Looking into the future

OpenScad is one of those tools that opens your mind. It falls into the category of mechanical description languages. Instead of the typical Graphical User Interface (GUI) for designing parts, OpenScad generates the parts from the code typed by the user. This way, the mechanical parts are now pieces of code that can be easily documented, shared among users, uploaded into repositories and so forth.

One of the advantages of this approach is that the code can also be generated by other programs, opening the doors to future design tools that can create physical models from high level specifications. Imagine a software tool able to create robots from the user requests: “I want a mobile robot with tracks, a size lower that xxxx …”. The tool will be in charge of calculating everything and finally offering the user the prototypes that best fit its needs. These tools will also be able to use evolutionary algorithms to build optimized robots or parts.

For programming such tools, we need to combine the power of a standard programming language with the ability to create physical parts. That is one of the goal of the Object Oriented Mechanical Library (OOML): applying the object oriented paradigm for designing parts (in C++). It is a research project for developing new paradigm for designing mechanics.

Back to earth

In the meanwhile, OpenScad is a great tool (and very extended) for developing mechanical parts. There are thousands of designs at thingiverse (tagged with the word “openscad”). Although it is rather easy to design with it, sometimes understanding how others have implemented their parts is a complex task. Even if the code is made by yourself, after some time, it is rather complicated to understand it. There are plenty of translate, rotate and other operators nested in deep blocks of code. Many times is easier to start from scratch than to re-use some code made by others.

In order to make the code more readable and reusable, I am working on small tools for enhancing openscad designs. One of them is the vector library. Now I cannot live without it 🙂 The new tool I am presenting here is the attach library.

Attaching parts

When designing is rather common to design separated sub-parts as modules that are connected together later. In complex multipart-objects, such as robots, it is also useful to connect all the parts to see how the final design looks.

It is not difficult to do such operations in openscad by means of the translate and rotate operators… but it generates a very difficult to understand code. Here comes the attach operator in our help.

Connectors

In order to write re-usable and understandable code, we have to separated the part data from the code. The first give us the information of the part: size, drills … The second tell us how the object is built from the data (algorithms or approaches). One can choose different algorithms or approaches for building the object from the same data. Separating the data from code makes it possible for others to re-implement the algorithms, therefore improving the parts.

One way of achieving it (for attaching parts) is using connectors, defined as a list of 3 elements: the attachment point, the attachment axis and the roll angle.

Example: defining and using connectors


Let’s work on a simple example. Imagine we have a main part in which we want to connect more parts. For simplification, let’s assume the main part is a cube. The first thing to do is to define the connectors. We want to have one on the top and another on the left. Given the cube size by:

size = [20,20,20];

the two connectors can be declared like this:

//-- att. point att. axis roll
c1 = [ [0,0,size[2]/2], [0,0,1], 20 ]; //-- Top
c2 = [ [-size[0]/2,0,0], [-1,0,0], -30 ]; //-- Left

ummm… not very clear up to now… But here comes the connector() module in our help: we can see the cube with its connectors on the screen very easily (See the above image):


connector(c1); //-- Con. 1
connector(c2); //-- Con. 2
frame(l=8); //-- See the frame of reference
//-- Draw the Main part (transparent)
color("Yellow",0.5)
cube(size,center=true);

Now we can see the main part (a transparent cube) along with its frame of reference (module frame()) and the two connectors in gray. The graphical connectors represent their three components with different objects: a sphere on the base for the attachment point, a vector for the attachment axis, and a square mark on the vector head for the rolling angle.

Let’s build the part we want to attach to the main body. We write it like a module, so that the part can be re-used. Again, it is a simplified part, just to show you a simple example. First the part data: size and one connector:


asize = [10,40,3];
//-- Connector
a = [ [0, asize[1]/2-3,-asize[2]/2], [0,0,1], 0];

the module:

module arm(debug=false)
{
  //– Debug mode: show the connector and frame of ref
  if (debug) {
   frame(l=10);
   connector(a);
  }

  color(“Brown”,0.5)
  difference() {
   cube(asize,center=true);

   translate([0, -asize[1]/2,0])
  cube([asize[0]/2, asize[1]/3, asize[2]+1],center=true);
 }
}

Notice that the module has a debug flag, so that when activated the frame of reference and connector are shown:

arm(debug=true);

One, two, three…Attach!


Attaching the parts is now a piece of cake:

attach(c1,a) arm(debug=true);
attach(c2,a) arm(debug=true);

The meaning of the first sentence is pretty clear: Attach the connector a of the arm part to the connector c1 of the main part.

The arm parts are rotated a “roll” angle when attaching. This was the third parameter of the connector. Just changing it, the arms will point to a different place:

//-- att. point att. axis roll
c1 = [ [0,0,size[2]/2], [0,0,1], 80 ];
c2 = [ [-size[0]/2,0,0], [-1,0,0], 90 ];

Imagine that a user wants to attach a different part. It is straightforward now to understand the code… just change the arm module by the new part:

attach(c1,b) new_part();

where b is the connector of the new part.

Limitations

That is how the part looks once you turn off the debug flag.

The attach operator seems to be very powerful and useful.. and it is.. but with limitations. Unfortunately Openscad does not allow defining recursive modules (At least with the 2012-02-22 release).. so when you try to use it on a module that already uses the attach operator…. you will get a warning and your part will not be made…

but …hey! It is opensource software! Yes! it is! So, if the attach operator is useful and the community start using it, it can be implemented natively as an openscad operator… or it can be implemented in higher level mechanical description languages, like ooml (which already include it).

Happy mechanics geeking!

Obijuan

Nacimiento de R2-Reloaded

El 28 de Agosto nació R2-Reloaded, mi nueva impresora 3D modelo Prusa 2, con el extrusor Jonaskuehling, hija de R3, nieta de R2D2 y bisnieta de R1.

En realidad R2-Reloaded es la reencarnación de R2D2, que era una Prusa 1 y la quería actualizar a Prusa 2. Imprimí un juego nuevo de pizas con R3, y reutilicé las vitaminas de R2D2 para construir a R2-reloaded. Añadí las vitaminas nuevas para convertirlas en una Prusa 2: Rodamientos lineales, poleas metálicas y correas T2.5 (que R2D2 no tenía).

Si retrocedemos un año en el tiempo, septiembre de 2011, el estado era que yo todavía no tenía ningún clon (sólo tenía la makerbot,R1) y en el proyecto Clone wars no había todavía ningún clon terminado… Ni la Prusa 2 ni la printrbot habían nacido todavía… Ahora mismo tengo 3 impresoras operativas (R3, R3-Reloaded y P1), pero en total he construido 4 (contando a R2D2)… y en el proyecto Clone Wars hay 42 clones!! ¡Todo esto en menos de un año!

Yo no me podía imaginar ni en mis mejores sueños este escenario… como mucho me veía con una impresora (R2D2), no funcionando demasiado bien, y tal vez algunos clones más de Clone wars… así que la pregunta que me viene ahora a la cabeza es… ¿Qué pasará dentro de un año? ¿Cuántos clones habrá? ¿Qué modelos nuevos aparecerán?

Obijuan

Publicadas las transparencias de la charla sobre Printbots dada en Cybertech 2012

He publicado las transparencias de la charla “Printbots: Robots Libres e imprimibles” que di en Cybertech 2012, en la Escuela Superior de Ingenieros Industriales de la UPM.

También hicimos demostraciones de los Miniskybots. Este fue uno de los carteles que pusimos. Las fuentes están también disponibles en la página de la charla.

Obijuan

Micro Video-tutoriales sobre OpenScad

Ya he terminado la primera serie de micro-tutoriales sobre Openscad. Al principio sólo iba a poner los ejemplos que mostré en el seminario sobre piezas 3D del máster de Robótica, pero al final me animé a hacer estos video tutoriales.

Los video tutoriales son de unos 3 minutos de duración. La razón para hacerlos tan cortos es que hace poco he asistido a un curso/charla, donde nos tuvieron 2 horas y media sin descanso, haciéndonos perder el tiempo y aburriéndonos soberanamente. Me enfadé mucho y al salir tomé la decisión de hacer tutoriales extremadamente cortos. Así, si al ver uno no te gusta, sólo habrás perdido 3 minutos de tu vida 🙂

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=xvhbrUSQRTc[/youtube]

Aquí os dejo el primero de la serie. El resto están en la página del curso.

Obijuan