Category: Modular robot

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=bPiU0fxQhnQ[/youtube]

Primera prueba de comportamientos en Minicube-II. Cuando se activa alguno de los bumpers, el robot retrocede, gira un poco a la derecha y continua avanzando. La locomoción se realiza mediante osciladores.

El software está disponible en esta página

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El jueves 22 de Julio impartimos un taller de robots modulares en la Universidad Carlos III de Madrid, como parte de las actividades del Campus científico de Verano, para estudiantes de 4º de la ESO (14-15 años).

Los estudiantes se dividieron en 5 grupos de 5. Cada grupo montó 3 módulos MY1 y con ellos construyeron a Minicube-I y Cube3 (configuraciones de 2 y 3 módulos respectivamente). Usando los pulsadores de la tarjeta Skypad podían cambiar los tres parámetros fundamentales de la locomoción: amplitud, frecuencia y diferencia de fase.

Les propuse el reto construir entre todos un robot gusano de 18 módulo y batir así el record de España, que anteriormente estaba en un robot de 12 módulos construido por mis estudiantes de robótica.

El resultado fue que construimos este impresionante robot de 1.5 metros. En este vídeo se pueden ver algunas escenas del taller y el mega-gusano en movimiento:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=paK1eHALRNQ[/youtube]

Todas la documentación empleada en el taller, el software y más fotos están disponibles en este enlace. Aquí podéis acceder a las transparencias en línea:

Jugando con robots modulares. Taller de robotica. Campus científico 2010

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Ahora que la locomoción de los robots ápodos ya está controlada, es hora de empezar a programar comportamientos. En colaboración con Fernando Herrero, Pablo Varona y Francisco de Borja del grupo de Neurocomputación Biológica de la Universidad Autónoma de Madrid, estamos construyendo un prototipo para este fin.

Este es el primer prototipo. Es un Minicube-II de 3 módulos Y1 (de plástico) al que se le ha añadido una placa en la cabeza con dos sensores de contacto (bumpers). El primer comportamiento a programar es el de evitar obstáculos.

En esta foto se muestran los bumpers con más detalle. Se conectan a la tarjeta Skycube por medio de un cable de bus.

De momento sólo tenemos construido el robot. Ahora toca programar y experimentar.

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Gracias a Daniel Berdugo tenemos disponible esta plantilla con las piezas para fabricar 20 módulos Y1 (v1.1) en ponoko.com.

Sólo hay que subir la plantilla, seleccionar el material (que tiene que se de 3mm de espesor) y ellos se encargan de realizar el corte por láser y del envío.

El precio es aproximadamente de 74€ (Incluyendo los gastos de envío) por lo que las piezas para cada módulo salen a 3.7€.

Ya nadie tiene excusa para no empezar a construir su robot modular 😀

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PD.- Muchísimas gracias a Daniel Berdugo.

El 3 de Mayo, en el workshop sobre robots modulares del ICRA (en Alaska), presenté el siguiente artículo: Toward the sense of touch in snake modular robots for search and rescue operations (Tanto el artículo como las transparencias están disponibles). A continuación resumiré las ideas principales.

Una de las aplicaciones de los robots modulares gusano/serpiente es la búsqueda y rescate de personas en zonas catastróficas. El cuerpo de las serpientes es muy flexible y se pueden introducir por los recovecos para localizar supervivientes.

Los robots serpiente, al menos, deben tener tres habilidades: Locomoción, capacidad para trepar y destreza para agarrar objetos. Consideremos el siguiente escenario:

Locomoción: Es la capacidad de la serpiente para desplazarse de un punto a otro. Es lo que he estado estudiando en mi tesis durante todos estos años.

Trepar: Esta habilidad le permite a la serpiente acceder a puntos elevados. En los entornos urbanos donde ha habido un terremoto es común encontrarse con edificios a medio derrumbar, con muchas paredes verticales. La serpiente debe ser capaz de subirlos para acceder al interior y localizar a las personas.

Agarre de objetos: Una habilidad muy interesante es la de poder agarrar escombros con el cuerpo de la serpiente para retirarlos y despejar el camino hacia los supervivientes

Un primer paso para conseguir esas habilidades es dotar a la serpiente del sentido del tacto. para ello, proponemos la idea de utilizar unos anillos táctiles que se colocan alrededor del cuerpo. Estos anillos están constituidos por una tira de sensores capacitivos, que se enrolla para formar los anillos táctiles.

En el artículo se puede encontrar más información. Aquí os dejo la versión en línea en Scribd:

Paper: Toward the sense of touch in snake modular robots for search and rescue operations

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Dentro de la asignatura de Robótica que imparto a estudiantes del grado de Informática en la UC3M, hemos organizado un mini-taller de robots modulares. Se impartió en dos sesiones de 2 y 4 horas los días 7 y 21 de Abril respectivamente.

Las motivaciones para organizar esta actividad fueron:

Introducir a los estudiantes en el mundo de los robots modulares

Ser Pioneros en España en la impartición de la robótica modular en un curso de grado

Batir el record de España de construcción de la serpiente/gusano más larga 😉

Durante el taller se hicieron diferentes experimentos de locomoción en una dimensión de robots modulares de 2 módulos (Minicube-I), 3 (Cube3), 6 (Cube6) y finalmente 12 (Cube12). No tuvimos tiempo de montar las configuraciones para 2 dimensiones.

En la página del taller están publicadas las fuentes de los programas así como los vídeos de los diferentes experimentos. Aquí podéis ver una carrera de dos gusanos de 6 módulos:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=qndFSG8RxC4[/youtube]

Y aquí está el gusano de 12 módulos en acción

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=EcO05EoIU5w[/youtube]

El taller resultó muy interesante. Estoy deseando hacer uno más grande, con 10 grupos, para ¡ montar un gusano de 2.5 metros!

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