IngenierÃa, Electrónica, Aplicaciones frikis y Robótica
He publicado toda la información sobre los printbots y robots modulares que llevamos a Robocity 2012. También están los carteles (con sus archivos fuentes)
Una de las demostraciones fue del Miniskybot 2 controlado con el mando de la wii:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=ybLnEIOfsBg[/youtube]
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=6J68ktQ44PE[/youtube]
Nada puede causar más orgullo a un padre friki que a su hija le gusten los robots modulares 🙂
Ya está liberada la versión 001 de la ArduSnake, una librerÃa para la locomoción de robots modulares con Arduino, basada en osciladores sinusoidales (publicada también en thingiverse). Con ella es muy fácil mover los robots usando la tarjeta Skymega o cualquiera que sea Arduino-compatible.
Es la sucesora de los micro-osciladores, que habÃa desarrollado para los microcontroladores PIC (en la tarjeta Skycube). Sin embargo, desde que diseñamos la tarjeta Skymega, estamos migrando todo a los micros ATMEL y usando el software de Arduino, para integrarnos en su comunidad.
En este vÃdeo se puede ver cómo se mueve la configuración mÃnima Minicube-I con ArduSnake:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=jbBX5QE6ZFk[/youtube]
La librerÃa tiene varias capas que ofrecen diferentes APIs. De momento todos los ejemplos se han centrado únicamente en los osciladores, que son los más generales y permiten la locomoción muchos tipos de robots modulares (También de los robots con ruedas limitadas).
Daniel Gómez, estudiante de IngenierÃa Mecánica en la UC3M, está trabajando en el primer brazo articulado imprimible.
Utiliza servos Futaba 3003 para las articulaciones. La estructura es un diseño derivado de los módulos Repy1, adaptados para construir el brazo robótico.
En este vÃdeo Dani nos hace una primera demostración. Las articulaciones se están movimiendo sinusoidalmente, usando los mismos patrones de movimiento empleados para las serpientes robóticas:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=QdifwUw5PP0[/youtube]
¡Espectacular trabajo Dani! ¡Enhorabuena! 😉
Fotos en Google + (Pendiente)
Ya está publicada toda la documentación para poder trabajar con la tarjeta Skymega. Es una placa hardware libre2, diseñada con Kicad y compatible con Arduino. Se le pueden colocar los micros ATmega88, 168 ó 328.
Al dÃa de hoy, hay 48 PCBs de la Skymega repartidos entre los estudiantes de la Universidad carlos III de Madrid (UC3M), que se están soldando la placa. Como disponemos de dos impresoras 3D (2 thing-o-matic de makerbot), los estudiantes pueden “imprimirse” sus propios printbots y programarlos con la skymega. O bien estudiar la skymega, modificarla y crearse su propia versión.
La Skymega se ha desarrollado fundamentalmente para el control de printbots, como los módulares basados en módulos Repy1, el Miniskybot, el orugator o el F-track.
Actualización:
Mañana (10/Nov/2011) comienza el seminario sobre “Diseño e Impresión de Piezas 3D con herramientas Open Source” que vamos a dar los profesores Alberto Valero y yo dentro del Máster de Robótica y Automatización de la UC3M.
Este será el primer seminario de master en España sobre diseño de piezas imprimibles aplicado a la robótica, usando el estado del arte en impresoras y herramientas de diseño OpenSource
La sesión de mañana la dedicaremos a introducir los PrintBots.
Ya están liberados los módulos REPY1 versión 1.1 (También en Thingiverse). Son módulos imprimibles para crear printbots modulares. Las principales mejoras con respecto a la versión anterior (1.0) son:
Junto con los estudiantes de la Universidad Carlos III de Madrid, queremos batir el record mundial de la serpiente robótica más larga. De momento ya tenemos 4 módulos impresos:
Esto de los records es un poco subjetivo, y depende de la categorÃa elegida. Sin nos centramos en la categorÃa de “snake printbots” (es decir, robots serpiente imprimibles), el más largo es de sólo 2 módulos, que se hizo con la versión 1.0 de los módulos REPY Asà que con 4 módulos ya batimos el record 😉
Si la categorÃa la ampliamos a “serpiente robótica”, el más largo hecho en España es de 18 módulos (más información), el más largo que yo he hecho es de 30 módulos (en el taller que dimos en Arabia SaudÃ) y en el mundo el mayor parece ser de 56 módulos (según wikipedia), pero no hay fotos ni vÃdeos.
En cualquier caso, en algún ámbito batiremos el record 😉
El 20 de Julio de 2011 participé como miembro del tribunal en la tesis doctoral de Fernando Herrero Carrón titulada: Novel Central Pattern Generator elements for Autonomous Modular Robots dirigida por Pablo Varona y Francisco de Borja, en la escuela Politécnica Superior de la Universidad Autónoma de Madrid.
Los miembros del tribunal fueron Houxiang Zhang (Aalesund University College, Noruega), Cristina Urdiales (Universidad de Málaga), Jose MarÃa Cañas (Universidad Rey Juan Carlos I), Luis Fernando Lago (Universidad Autónoma de Madrid) y Juan González-Gomez (Universidad Carlos III de Madrid).
En esta tesis Fernando propone nuevos controladores bio-inspirados utilizando Generadores centrales de patrones (CPGs), basados en los siguientes principios biológicos: dinámica intrÃnseca rica de neuronas y sinapsis, inhibición mutua en topologÃas no abiertas y dinámica de competición sin ganador.
Para los experimentos ha construido su propio Cube Revolutions, utilizando módulos Y1 y usando como electrónica la tarjeta Skypic conectada por cable serie al PC.
Aquà está disponible la tesis en PDF.
Per Sjoborg ha publicado en este podcast la entrevista que me hizo cuando estuve en Alaska atendiendo al workshop de robots modulares en el ICRA 2010.
Ya está publicado el artÃculo titulado A Distributed Neural Controller for Locomotion in Linear Modular Robotic Configurations, que fue presentado el pasado dÃa 30 de Mayo por Avinash Ranganath, mi estudiante de doctorado en el 9º Workshop de Robocity2030.
Slides: A Distributed Neural Controller for Locomotion in Linear Modular Robotic Configurations
En este trabajo, Avinash está utilizando redes neuronales para crear controladores de la locomoción de los robots modulares capaces de adaptarse a cambios en el entorno. A diferencia de los controladores basados en osciladores sinusoidales que desarrollé en mi tesis doctoral, los de Avinash son capaces de tener el cuenta el feedback de los servos asà como señales de entrada provenientes de sensores externos.
A DISTRIBUTED NEURAL CONTROLLER FOR LOCOMOTION IN LINEAR MODULAR ROBOTIC CONFIGURATIONS
Es un trabajo todavÃa preliminar y que de momento sólo está simulado en el OpenMR.