Category: Hardware

Lectura de la posición de los servos Futaba 3003

David Estévez Fernández, estudiante de Ingenieria del grupo bilingüe en la Universidad Carlos III de Madrid, ha escrito este cuaderno técnico sobre cómo modificar los servos futaba 3003 para leer su posición.

Una vez modificado el servo, se puede conectar directamente a una tarjeta Skymega para moverlo a cualquier posición y poder comprobar externamente que efectivamente esa posición ha sido alcanzada.

Esto nos permitirá desarrollar controladores de nivel superior en robots para que sean capaces de tomar decisiones en función de la posición real del servo. Por ejemplo, los robots modulares de tipo serpiente pueden usar estos servos modificados para generar patrones de movimiento que se adapten automáticamente al entorno.

¡Gracias David! 🙂

Obijuan

Tarjeta Skymega: Publicada la documentación y ejemplos

Ya está publicada toda la documentación para poder trabajar con la tarjeta Skymega. Es una placa hardware libre2, diseñada con Kicad y compatible con Arduino. Se le pueden colocar los micros ATmega88, 168 ó 328.

Al día de hoy, hay 48 PCBs de la Skymega repartidos entre los estudiantes de la Universidad carlos III de Madrid (UC3M), que se están soldando la placa. Como disponemos de dos impresoras 3D (2 thing-o-matic de makerbot), los estudiantes pueden “imprimirse” sus propios printbots y programarlos con la skymega. O bien estudiar la skymega, modificarla y crearse su propia versión.

La Skymega se ha desarrollado fundamentalmente para el control de printbots, como los módulares basados en módulos Repy1, el Miniskybot, el orugator o el F-track.

Actualización:

La Skymega ya está publicada en Thingiverse

Obijuan

Nos vemos en el OSHWcon

Este fin de semana nos vemos en el OSHWcon, el primer evento Español sobre Hardware libre, electrónica y Robótica. Participaré en:

* Mesa redonda: “OSHW: Definición y Licencias“. Viernes 23, 18:00h
* Charla: “Robots libres e imprimibles“. Sábado 24, 17:20h
* Mesa redonda: “OSHW: Educación“. Sábado 24, 18:40h

Muchas gracias a los organizadores por realizar este evento y especialmente a Juan Manuel Amuedo (Coleóptero) por invitarme a participar 😉

Obijuan

Skymega 1.0: Ya está aquí :-)

Ayer recibimos el primer lote de PCBs de la tarjeta Skymega (100 unidades). ¡¡Ya podemos empezar a programar los micro de ATMEL a saco!! 🙂

Observar el magnífico logo de hardware libre en la serigrafía de la cara inferior 😉

La placa funciona muy bien. Es compatible con Arduino por lo que se puede programar desde este entorno sin problemas. Cuando tenga tiempo escribiré la documentación. Por supuesto, la Skymega es hardware libre2 y ha sido diseñada con el Kicad.

El único problema es que la versión 1.0 tiene un bug 🙁 Al hacer el panel re-ruté algunas pistas y me olvidé de una. Por eso es necesario soldar un cable de 1cm en la parte inferior uniendo dos pads.

Obijuan

PCB prototipo de la placa Skymega

Ya tenemos hecho el PCB prototipo de la tarjeta Skymega, que es similar a la Skycube pero para los micros ATMEGA 88/168/328 de Atmel.

El proyecto se comenzó hace un año (entrada en el blog) pero por falta de tiempo quedó archivado. Sin embargo, ahora Itziar Lima lo ha retomado, como parte de su proyecto fin de carrera.

Todo el diseño está hecho con Kicad y se trata de hardware libre2. El PCB es a doble cara. Del primer prototipo se han sacado 8 unidades, en el laboratorio de circuitos impresos de la ETSI de Telecomunicación (UPM), donde yo estudié. Los prototipos tienen taladros metalizados. Cada prototipo ha salido por 8€.

En esta foto estamos Itziar Lima y yo probando uno de los prototipos. Hubo suerte y todo funcionó muy bien 😉

La skymega es compatible con el arduino. La grabación del bootloader se puede realizar a través del entorno de arduino usando cualquiera de los grabadores soportados. El que yo estoy usando es el USBtiny de Adafruit, que es hardware libre.

Una vez grabado el bootloader, la descarga del software se hace usando el cable FTDI (USB-serie). Ya no es necesario ningún grabador.

La skymega es una placa entrenadora para aprender, que se puede colocar directamente en los módulos Y1 o MY1 para construir robots modulares, o bien en robots móviles como el Miniskybot.

De momento la página está en construcción, pero todos los ficheros fuentes y documentación están disponibles en el repositorio.

Obijuan

Hardware libre (III)

El hardware libre continúa avanzando. En esta entrada voy a comentar algunos de los logros conseguidos desde mis últimos posts: Hardware libre I y Hardware libre II (en septiembre de 2009)

El avance más importante ha sido la creación de una definición de hardware libre consensuada entre toda la comunidad. El nombre técnico es: Hardware de fuentes abiertas (OSHW), aunque yo seguiré utilizando Hardware libre como sinónimo. En esta definición queda perfectamente claro qué se entiende por hardware libre y ahora todos los desarrolladores podremos usarla. Antes cada uno tenía su propia definición. En el caso de nuestros diseños (Skypic, Skycube, Skybot…) usábamos la licencia Creative Commons Atribution Share-alike.

Sin embargo, sigue existiendo el problema de las herramientas software empleadas para el diseño hardware, que como ya se comentó en I y II, imponen restricciones a la compartición.

Por ello, sigue siendo para mí muy importante distinguir entre hardware libre y hardware libre2. El primero NO garantiza que cualquiera pueda modificarlo libremente, el segundo sí. Yo hace mucho tiempo que me he comprometido a hacer hardware del segundo tipo. Y es algo que la plataforma Arduino no cumple.

El segundo gran avance ha sido la creación de un fantástico logo para identificar el hardware libre, mostrado al comienzo de esta entrada. Para poder distinguir entre hardware libre normal y el hardware libre “pata negra”, propongo utilizar este logotipo:

que se lee como “Harware libre al cuadrado“. El significado es sencillo: identifica a cualquier hardware libre que ha sido diseñado exclusivamente usando software libre.

Ya lo hemos comenzado a usar con la placa Skymega y el robot Miniskybot.

Obijuan

Orugator v1.1 released


The second version of the Orugator, a 3D printable all terrain robot, has been released on Thingiverse.
The Orugator robot is an all-terrain robot fully designed with OpenSCAD by students of the Universidad Carlos III de Madrid under the supervision of Juan Gonzalez (ObiJuan) and Alberto Valero. The main designer, Olalla Bravo, is a Mechanics Engineering student of 2nd year.

It is impressive how in few time students can acquiere the required knowledge to design a robot. Moreover, being it printable, it is easy to test and evolve the prototypes. Code can be shared over the internet and other people can freely modify it, improving or simply varying the design.

The Orugator Project can be followed at
http://mrgroup.dyndns.org/mrgroup/doku.php?id=robots:orugator

The Thingiverse web page is: http://www.thingiverse.com/thing:8559

By Alberto Valero.

… and the OlalliDana caterpillar robot is also here

In a recent post we introduced the UniTrack robot, as a part of a four tracked robot in progress. Now the alternative is arriving, the OlalliDana robot (in honor to its designers Olalla and Dani).

The OlalliDana is the first prototype of a caterpilar robot; it being like a tank is thought for all terrain, while having the simpler configuration and smaller size, as it has no articulated tracks.
More info and the source of the parts at http://www.thingiverse.com/thing:7752

It is still a work in progress and we may expect great changes in the near future. Keep on tuned.

By now, enjoy the video

Posted by Alberto

The UniTrack is here

UniTrack picture

The UniTrack Robot is done. This robot is the first step towards a 4-tracked all-terrain robot. In fact this is one of the four tracks.
Nevertheless, the track by itself is a 1D robot, capable of moving on rough terrains, as it can be seen on the video:

The robot has been developed by Jon Goitia using the open source program OpenScad and has been printed using a Open 3D Printer. More information and the parts code can be seen at Thingiverse

Movimiento del robot Mini-skybot con ruedas limitadas

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=3nAc_X74s8g[/youtube]

Enlace directo al vídeo en youtube

Os presentamos un vídeo de lo último en lo que estamos trabajando: locomoción de robots con ruedas limitadas. Aunque las ruedas no puedan girar 360 grados, esto no es problema para el movimiento del robot. Se puede seguir desplazando cualquier distancia, así como cambiar de dirección.

El robot del vídeo es un Miniskybot al que se le han acoplado las ruedas limitadas, que están hechas con la impresora 3D.

Obijuan