IngenierÃa, Electrónica, Aplicaciones frikis y Robótica
Resulta realmente interesante ver el comportamiento de los niños frente a los robots. En la Universidad de California han realizado esperimentos con el robot QRIO en una guarderÃa.
La noticia ha aparecido en el mundo. No os perdáis el vÃdeo. Me ha encantado cuando uno de los niños le da un abrazo espontáneo al robot.
PD.- Fuente: Isaac Barona ha mandado la noticia a la Lista de Microbótica.
Hoy ha sido la defensa del proyecto final de carrera de Rafael Treviño en la facultad de Informática de la UPM. Se titula “Entorno de simulación para el estudio de la locomoción de robots modulares”. El objetivo ha sido la creación del entorno MRSuite que permite simular de manera muy fácil robots modulares (la última versión se puede bajar del Repositorio svn).
Ha obtenido la máxima calificación (matrÃcula de honor). ¡¡Ehorabuena rafa!! 😉 El proyecto junto con las transparencias de la presentación los publicaremos en breve. Acceso a la página de proyecto
Obijuan
Acabo de recibir una copia del libro “Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots” donde hemos escrito el capÃtulo 24 sobre los principios de locomoción de los robots modulares con topologÃas de 1 dimensión. Es decir, cómo hacer para mover robots de tipo gusano 🙂
El capÃtulo completo se puede obtener de aquÃ:
â€Locomotion Principles of 1D Topology Pitch and Pitch-Yaw-Connecting Modular Robotsâ€
Además del PDF, están las fuentes en formato OpenDocument (ODF, ISO/IEC 26300) (se puede editar en cualquier plataforma usando por ejemplo el OpenOffice) y todos los dibujos en formato vectorial SVG.
El libro completo estará disponible en la web de los editores para su descarga en unos meses. De hecho, cuando nos propusieron escribir el capÃtulo, esta fue la razón principal para publicarlo con ellos. Yo personalmente creo que los resultados de las investigaciones tienen que ser accesibles para cualquier persona, sea investigador o no.
En este capÃtulo he resumido parte de los resultados de mis investigaciones sobre los algoritmos de locomoción de robots gusanos y es un esbozo de lo que será mi tesis, que ahora mismo estoy escribiendo 🙂 La parte que más me gusta es la locomoción de las configuraciones mÃnimas. Me resulta fascinante que con sólo tres simples módulos se puedan conseguir al menos 5 tipos de movimientos diferentes. Uno de ellos es hacer que el robot ruede:
Existen robots escaladores que tienen patas y ruedas pero no se han diseñado todavÃa ningún tipo de “orugas trepadoras”. La ventaja principal además de ser modulares, es que pueden modificar su forma para adaptarse mejor al terreno por el que trepan. Asà por ejemplo, podrán subir por una pared e introducirse por tubos o conductos de aire para realizar tareas de mantenimiento e inspección entre otras.
Actualmente es un prototipo. Hemos publicado un artÃculo con las ideas y resultados obtenidos, pero todavÃa queda mucho por hacer:
A Novel Modular Climbing Caterpillar Using Low-frequency Vibrating Passive Suckers
Mi contribución a este proyecto son los algoritmos de locomoción. Estoy trabajando en ellos aplicándolos a gusanos modulares que se pueden mover sobre una superficie. La idea es reutilizarlos para funcionar en superficies verticales.
Durante mi estancia en Hamburgo, donde desarrollamos a Hypercube, hicimos algunos experimentos simples de locomoción sobre una pared.
Para probar la viabilidad utilizamos velcro. Una tira la pusimos en la pared y la otra parte sobre las uniones entre los módulos. En la nueva versión estamos utilizando ventosas pasivas.
Nunca antes habÃa sido tan fácil grabar aplicaciones en la memoria flash de un microcontrolador de 8 bits 🙂
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=-t48-Nccp-c[/youtube]
En este vÃdeo se puede ver la aplicación pydownloader en acción. Permite grabar programas en la tarjeta Skypic simplemente arrastrándolos y soltándolos.
La aplicación está hecha en lenguaje Python y utiliza la librerÃa LibIris de Rafael Treviño. La versión que se ve en el vÃdeo es la hecha en GTK y que corre sobre Linux pero también hay una versión para Windows basada en los WxPython. Y por supuesto, es software libre 😉
Es necesario que en la Skypic se haya grabado previamente el Bootloader.
Los programas de ejemplos que se están descargando están programados en C. Luego se compilan generándose los ejecutables, con extensión .hex, que son los que se “arrastran y sueltan” para grabarse en la Skypic.
Leo en el Blog de Mif que ha finalizado el diseño de su robot TupperBot 2.0. La primera versión ganó el concurso de prueba libre en MadridBot 2007. Yo estuve allà y lo pude ver en directo 😉 (Resumen del evento).
Me encanta el diseño de TupperBot 2.0. Es muy sencillo. Y que sea sencillo no significa que haya sido fácil. Todo lo contrario. Hacer que las cosas sean sencillas es muy complicado. Lo fácil es hacerlo difÃcil 😉
Como eletrónica está utilizando “las dos torres” (no sé si se habrá inspirado en el señor de los anillos :-D):
La pequeña se encarga de centralizar toda la información proveniente de los sensores: CNY70, GPS, pulsadores y además el altavoz.
La alta es la de control e incluye las comunicaciones, motores, LCD y foco RGB.
En la base de ambas torres está situada la tarjeta Skypic, que es hardware libre y está basada en el microprocesador PIC16F876A de Microchip. La comunicación se realiza a través del bus I2C.
Hay más información en esta entrada de su blog: TupperBot 2.0
Enhorabuena Mif, y muchas gracias por compartir tu trabajo 🙂
El MRSuite es un simulador de robots modulares que está realizando Rafael Treviño como proyecto fin de carrera. La última versión se puede bajar del respositorio svn.
Utilizando esta herramienta hemos simulado el robot Puchobot II que está haciendo Andrés para su trabajo de iniciación a la investigación. Aquà dejo los ficheros que hemos utilizado:
* Estructura del robot: pucho.rbt
* Funciones generadoras: pucho-recto.cpg
* Matriz de movimiento: pucho-recto.mvm
El MRSuite está hecho en Python.
Hoy hemos ido Alejandro Alonso y yo a visitar a Andrés para ver la nueva versión de PuchoBot que está realizando para su trabajo de iniciación a la investigación. Está utilizando el mismo modelo de generador sinusoidal que estoy usando para mis robots modulares, pero aplicado a un cuadrúpedo. Los resultados que está obteniendo son muy prometedores. Y las secuencias de movimiento que ha generado son cachondas 🙂
El dÃa 7 de agosto de 2007 acabo de ser padre 🙂 Mi hijo Juan ha nacido, y como se puede ver en las fotos tiene pinta de friki.
Desde el primer momento ha sentido una atracción hacia los pingüinos 😉
Como buen friki, duerme por la mañana y se reactiva por la noche 😉
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=6ji5ModJtxU[/youtube]
Enlace directo al video de Youtube
Jose Ignacio Ormeño ha mandado este video de su nuevo robot Spia a la lista de Microbótica. Es un robot que está controlado con el wiimote. La página donde irá colgando toda la información es esta: Robot Spia
