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Seminario previo a la defensa de la tesis

El pasado miÃ©rcoles 8 de octubre realicÃ© el seminario previo a la defensa de la tesis. Es una exposiciÃ³n obligatoria, dirigida al departamento de la escuela. La charla fue en castellano, pero la defensa final tendrÃ¡ que ser en InglÃ©s para la obtenciÃ³n de la menciÃ³n europea.
El 14 de octubre hice la entrega definitiva de la tesis (PDF), en el registro de la Universidad AutÃ³noma. Ya me va quedando menos para terminar. La batalla final se librarÃ¡ en el futuro, el viernes 21 de Noviembre de 2008, a las 12h, en la sala de grados del mÃ³dulo 16 de la facultad de Ciencias de la UAM 😉

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Pyburn: Grabando PICs

Ya hemos liberado la versiÃ³n 1.0 del programa Pyburn, que permite grabar firmware en la Tarjata Skypic usando como programador otra Skypic.
Si en el microcontrolador PIC tienes grabado el Bootloader , podrÃ¡s descargar tus programas desde el PC sin problemas, usando por ejemplo el Pydownloader. Pero… Â¿CÃ³mo puedes grabar el Bootloader?. Necesitas un circuito programador. Si ya tienes una tarjeta skypic, la podrÃ¡s usar como programadora. Con sÃ³lo apretar un botÃ³n podrÃ¡s grabar el Bootloader.

Una gran ventaja del Pyburn es que es Libre y Multiplataforma, y ademÃ¡s estÃ¡ programado en Python, por lo que es muy fÃ¡cil de modificar. AquÃ podÃ©is ver un pantallazo ejecutÃ¡ndose en Linux:

Y aquÃ en Windows XP:

Las librerÃas grÃ¡ficas que he utilizado son las wxPython, que tienen la ventaja de que el aspecto de la aplicaciÃ³n es igual al de los programas nativos de cada sistema Operativo.

El cÃ³digo fuente es el mismo (no hay una versiÃ³n para Linux y otra para windows), lo que hace muy fÃ¡cil su mantenimiento.

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VÃdeo de los mÃ³dulos GZ-I

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=kuIGVJkVfI0[/youtube]

(Enlace al vÃdeo en Youtube)

VÃdeo demostraciÃ³n de las posibilidades de los mÃ³dulos GZ-I, la siguente generaciÃ³n de mÃ³dulos diseÃ±ada a partir de los mÃ³dulos Y1, que hemos creado en colaboraciÃ³n entre el Grupo TAMS de la Universidad de Hamburgo, Robotics Center del Shenzhen Institute of Advanced Technology en China y la Universidad AutÃ³noma de Madrid.

Los robots modulares creados son autÃ³nomos y como se puede ver en el vÃdeo la locomociÃ³n es muy buena en diferentes tipos de terrenos: asfalto, cesped e incluso sobre piedras.

Las posiblidades son ilimitadas 🙂 Ahora que ya me queda poco para acabar la Tesis me pondrÃ© a saco con ellos.

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Tesis RC1

Hoy he entregado el borrador de tesis en el departamento: TESIS_RC1. La versiÃ³n final tiene que estar lista para el 11 de Octubre, asÃ que todavÃa se pueden introducir cambios y modificaciones menores. TodavÃa no tengo fecha para la lectura, pero si todo va bien, serÃ¡ a mediados de Noviembre.

Cualquier realimentaciÃ³n serÃ¡ bienvenida

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Estado de mi tesis (V)

Ya estÃ¡n terminados los siguientes capÃtulos:

* CapÃtulo 1: IntroducciÃ³n. PresentaciÃ³n, objetivos y estructura del documento.

* CapÃtulo 8: conclusiones. Conclusiones y trabajos futuros

Precisamente la foto que he puesto es de los trabajos futuros, que en realidad son ya del presente. Se trata de los mÃ³dulos GZ-I, que son de aluminio y llevan la electrÃ³nica integrada para poder hacer robots autÃ³nomos. Los estamos realizando en colaboraciÃ³n con la Universidad de Hamburgo, donde estÃ¡ Houxiang Zhang. Hasta ahora los tenÃa “apartados” porque tenÃa que terminar la tesis. Dentro de poco voy a poder meterme a saco con ellos 🙂

TodavÃa tengo que corregir erratas, depurar, traducir al inglÃ©s estos dos capÃtulos y terminar los apÃ©ndices. Pero ya me queda muy poco para terminar… al fin 😀

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Estado de mi tesis (IV)

Ya tengo terminada la primera versiÃ³n del capÃtulo de los Experimentos. Este era el Ãºltimo capÃtulo gordo que me falta. En Ã©l se presentan todos los robots, software y electrÃ³nica que he desarrollado y se documentan los experimentos. AnÃmate y Ã©chale un vistazo. EstÃ¡ lleno de fotos y de capturas de pantalla, casi no hay nada que leer 😉

Me queda por terminar las conclusiones de la tesis, los trabajos futuros, la introducciÃ³n y los apÃ©ndices. Cada vez veo mÃ¡s cerca el final…

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Estado de mi tesis (III)

Ya he terminado el capÃtulo sobre las configuraciones mÃnimas, que son los robots modulares con topologÃa de 1D que tienen el menor nÃºmero de mÃ³dulos y que pueden desplazarse.

Se pueden ver vÃdeos de ellas en acciÃ³n en la pÃ¡gina de Minicube.

Ahora me voy a tomar unas dÃas de descanso en la playa, con mi mujer y mi Padawan, y el 21 de Agosto regresarÃ© para continuar con el capÃtulo de los experimentos, que estÃ¡ al 60% mÃ¡s o menos.

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DemostraciÃ³n de robots modulares en los cursos de verano de El Escorial

El pasado viernes 8 de Agosto me invitÃ³ Pablo Varona, del grupo de Neurociencia Computacional de la Universidad AutÃ³noma de Madrid a participar con ellos en una demostraciÃ³n de robots como parte del curso de verano “Non-linear Dynamics and Robots from Neurons to Cognition“. AsÃ que entre capÃtulo y capÃtulo de mi tesis, me escapÃ© al Escorial.

Hice una breve demostraciÃ³n de la locomociÃ³n de los robots Ã¡podos modulares. MostrÃ© a Hypercube y a MiniCube (Configuraciones mÃnimas). Pero claro, uno tiene alma friki, asÃ que no me pude contener e hice demostraciones del movimiento de un servo con el mando de la wii. Usando, ademÃ¡s, el Tarri-wheel. EncontrÃ© la aplicaciÃ³n perfecta: colocar una bandera de EspaÃ±a en el servo y moverlo con el wiimote para animar a los atletas que compiten en los juegos olÃmpicos de PekÃn 🙂

En la demostraciÃ³n, ademÃ¡s de Paolo Arena de la Universidad de Catania en Italia, que mostrÃ³ un impresionante robot hexÃ¡podo controlado mediante modelos biolÃ³gicos implementados directamente en hardware, estuvo Fernando Herrero CarrÃ³n mostrando en vivo el control de un robot Ã¡podo de 8 mÃ³dulos mediante modelos de CPGs interconectados de diferentes maneras. Actualmente estÃ¡ realizando la tesis doctoral en el grupo de Pablo Varona.

Este es el prototipo de robot que se han construido, inspirado en Cube Revolutions. Son este tipo de cosas las que me encantan de los sistemas libres: que cualquiera los puede reproducir, estudiar y mejorar. Lo ha fabricado BÃ¨atrice Bert, una estudiantes francesa que estÃ¡ de intercambio y lo ha modificando para aÃ±adir electrÃ³nica que lea la posiciÃ³n de los servos y poder asÃ integrar esta informaciÃ³n en los controladores basados en CPGs de Fernando. Un trabajo realmente interesante. La tarjeta de control que usan es la Skypic.

Como dirÃa Andrew, el robot humaniforme del cuento “El hombre bicentenario” de Isaac Asimov: “Uno se alegra de ser Ãºtil” 😉

MÃ¡s informaciÃ³n sobre la demostraciÃ³n

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Estado de mi tesis (II)

Sigo trabajando a saco en la tesis. Su estado, a 1 de Agosto es:

TÃtulo: “RobÃ³tica Modular y LocomociÃ³n: AplicaciÃ³n a Robots Ãpodos”

CapÃtulo 1: IntroducciÃ³n (Pendiente)

CapÃtulo 2: Encuadre cientÃfico-tecnolÃ³gico. Estado del arte en robÃ³tica modular y dÃ³nde encaja esta tesis.

CapÃtulo 3: Modelos. PresentaciÃ³n y descripciÃ³n de los modelos de control, cinemÃ¡ticos y matemÃ¡ticos usados para la locomociÃ³n de los robots Ã¡podos modulares.

CapÃtulo 4: LocomociÃ³n en 1D. Estudio de la locomociÃ³n de los robots Ã¡podos en una dimensiÃ³n.

CapÃtulo 5: LocomociÃ³n en 2D. Estudio de la locomociÃ³n en dos dimensiones.

CapÃtulo 6: Configuraciones mÃnimas (al 60%).

CapÃtulo 7: Experimentos (al 60%)

CapÃtulo 8: Conclusiones (pendiente)

CapÃtulo 9: Trabajos futuros. (pendiente)

Referencias

TodavÃa tengo que finalizar los capÃtulos 6 y 7, hacer la introducciÃ³n, conclusiones y trabajos futuros ,y finalizar los apÃ©ndices. Voy a tener un mes de Agosto bastante ocupado.

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Estado de mi tesis (I)

Durante los Ãºltimos 5 meses he estado trabajando intensamente en escribir la tesis. TodavÃa necesitarÃ© dos meses mÃ¡s para terminarla. Pero aquÃ voy a publicar un avance de parte de lo que tengo ya casi terminado:

* CapÃtulo 2: Encuadre cientÃfico-tecnolÃ³gico. Estado del arte en robÃ³tica modular y dÃ³nde encaja esta tesis.

* CapÃtulo 3: Modelos. PresentaciÃ³n y descripciÃ³n de los modelos de control, cinemÃ¡ticos y matemÃ¡ticos usados para la locomociÃ³n de los robots Ã¡podos modulares.

* CapÃtulo 4: LocomociÃ³n en 1D. Estudio de la locomociÃ³n de los robots Ã¡podos en una dimensiÃ³n.

* Referencias.

El resto de capÃtulos estÃ¡n bastante avanzados, pero todavÃa tengo que trabajar mÃ¡s en ellos.

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