Author: obijuan

Manteniendo la distancia

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=VCmMc6_FJgw[/youtube]

Carlos García Saura, estudiante de 2º de Bachillerato, ha hecho esta aplicación tan divertida, en la que un Skybot modificado está manteniendo una distancia constante de unos 20cm con un obstáculo. Ha utilizado su propia placa microcontroladora, con un PIC16F877 y un sensor GP2D120.

A mí personalmente me encanta ese momento “empujón virtual” en la que la caja se está moviendo hacia el robot y éste retrocede a la misma velocidad 😉

Obijuan

Jugando con robots modulares

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=ZGMU0BBL2JA[/youtube]
(Enlace al vídeo en Youtube)

Este fin de semana hemos estado mi hijo Juan (de 2 años) y yo jugando con los robots modulares. En este vídeo podéis ver la versión autónoma de Minicube-I moviéndose por el interior de un tubo de cartón. También está el robot Cube-M, pero todavía no le he puesto la tarjeta Skycube por lo que tiene un cable y no puede pasar por el tubo.

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=TMidXAmCN70[/youtube]
(Enlace al vídeo en Youtube)

En este vídeo estamos jugando a las “carreras de gusanos”. Está claro cuál es el gusano favorito de Juan, que tiene que ganar aunque sea con trampas 😉

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=Q_8hsh940Ts[/youtube]
(Enlace al vídeo en youtube)

Y aquí podéis ver a Minicube-I con su funda (un calcetín).

Obijuan

Primer prototipo de la Skypic-2009

skypic-2009-prot1
Hace unas semanas comenzamos la migración de la tarjeta Skypic al Kicad para que sea Hardware libre sin restricciones (Ver entradas (1) y (2) ).

La nueva placa es la versión 1.3 (Skypic-2009) y es prácticamente igual a la actual (1.2, Skypic-2007) con los siguientes cambios:

  • Diseñada con Kicad, en vez de Eagle. Por lo que es hardware libre del grupo I
  • Añadido conector de 5 pines recto para programación ICSP
  • El conector de programación CT4 se ha sustituido por uno recto, en vez de acodado para diferenciarlo de los puerto A, B y C
  • La clema triple ha sido sustituida por una doble
  • Se usan los transistores BC547, en vez de los SC107
  • Añadidos plano de masa y VCC

    • Ayer viernes estuvimos Andrés, Ricardo y yo frikeando y soldando el primer prototipo. En esta foto se pueden las dos tarjetas: La skypic-2007 y el prototipo de la skypic 2009:

    skypic-07-09

    Podéis ver más fotos en el álbum de la skypic-2009. El esquema y PCB para kicad están accesibles en este repositorio.

    Aunque nunca hayáis manejado un programa de diseño electrónico, os animos a que os bajéis el Kicad, todos los ficheros de la Skypic-2009 y que echéis un vistazo. Sólo tenéis que abrir el fichero skypic.pro desde Kicad. Los usuarios de Ubuntu/Debian lo tenéis muy fácil: basta con un apt-get install kicad (o su instalación desde Synaptic) 😉

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    Hardware libre (II)

    hardware-libre-2-peq

    [hardware libre (I)] Muchos de los diseños de hardware libre pertenecen al grupo II, y están diseñados con la herramienta Eagle. Este software, en mi opinión, es muy bueno y nos ha permitido a muchos diseñadores electrónicos poder usar plataformas alternativas como Linux o Mac. Además existe una versión freeware limitada, gratuita, que permite que cualquiera se lo pueda instalar y usar. Por ello, a nivel técnico sólo tengo alabanzas para el Eagle.

    Sin embargo, al ser software propietario, aparecen restricciones a la hora de compartir los diseños. Son estas restricciones, y NO la calidad del Eagle, lo que conviene plantearse a la hora de hacer diseños libres. Normalmente, los usuarios hacen hardware libre, pero sin tener en mente estas restricciones. En este post las enumeraré y analizaré.

    Continue reading “Hardware libre (II)”

    Publicado curso de programación del PIC16 en C

    portada-curso-pic16

    Hemos publicado el “Curso de programación del PIC 16 en C” que dimos en Junio de 2009 a personal de la Administración Pública. De momento está publicada la información de los PIC 16, aunque en el curso se incluyeron también los de la familia 18.

    El enfoque es eminentemente práctico, siguiendo la filosofía POE: Programación Orientada a Ejemplos 😉 Todos los ejemplos se han probado en la Tarjeta Skypic.

    skypic-altavoz2

    Se muestran ejemplos del manejo de los puertos digitales, temporizadores, puerto serie, conversor analógico digital, manejo de LCDs, servos, bus I2C, memorias EEPROM y Flash del PIC y control de servos. Uno de los ejemplos es un órgano digital con el PIC, usando el teclado del PC para seleccionar las notas, mediante conexión por puerto serie.

    La parte del Bus I2C es especialmente interesante. Se muestran ejemplos de cómo implementar Maestros y Esclavos en la Skypic y cómo acceder a varios sensores mediante este bus: El emisor/receptor de ultrasonidos SRF02, una brújula electrónica y un LCD (ver foto).

    skypic-sensores-i2c

    El último módulo (el 11) está dedicado a la memoria flash y el protocolo ICSP. No se hicieorn transparencias, pero sí algunos ejemplos muy interesantes y frikis. Uno de ellos, es un programa virus que se clona a sí mismo por el ICSP. Se conecta la Skypic a otra y el programa se transfiere desde la original a la destino. La nueva Skypic puede a su vez “infectar” a otras. Sobre este tema ya hablaré más adelante, cuando tenga hechos los vídeos 😉

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    El robot modular Minicube-I ya es autónomo ;-)

    minicube-i-skycube-1-peq

    Está lista la primera versión de Minicube-I que es autónoma, con toda la electrónica y la alimentación integrada en el propio robot.

    Breve descripción del robot:

  • Mecánica: Dos módulos Y1
  • Electrónica: Tarjeta Skycube
  • Firmware: Micro-osciladores
  • Alimentación: Batería de Li-Po + regulador
  • Tipo de robot: Configuración mínima del grupo cabeceo-cabeceo con topología de 1D

    • Aquí está el robot en acción:
    [youtube]http://www.youtube.com/watch?v=CkTBHTHtS9E[/youtube]
    (Enlace directo al vídeo en youtube)
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    Tarjeta Skycube y Robots modulares autónomos

    skycube-prot1-peq

    Hoy hemos probado el primer prototipo de la tarjeta Skycube, que se atornilla a los módulos Y1 para construir robots modulares autónomos.

    Esta placa es hardware libre, y está siendo diseñada con Kicad, por lo que es “Hardware libre de pata negra“. Este primer prototipo es una prueba de concepto y los componentes están soldados en una placa de fibra de vidrio con los cables tirados a mano. El esquema está disponible en el repositorio. El PCB se hará en las siguientes semanas.

    En este vídeo podéis ver una demostración de un módulo y1 oscilando con la Skycube integrada:
    [youtube]http://www.youtube.com/watch?v=ga4-KeNQ1W0[/youtube]
    (Enlace directo al vídeo en youtube)

    El software con el que se está probando la placa es el de los micro-osciladores.

    Las características de la placa son:

    * Microprocesador: PIC16F876A a 20Mhz
    * Control de hasta 8 módulos Y1.
    * 4 conectores de servos por cada cara, para facilitar el cableado
    * Comunicación por bus I2C entre tarjetas Skycube.
    * Conector de I2C doble, uno por cada cara, para facilitar la interconexión
    * Conector de alimentación doble, tipo molex, uno por cada cara
    * Led de pruebas
    * Botón de pruebas
    * Micro-interruptor de on/off
    * Led de power-on
    * Slot de expansión para conectar sensores

    skycube-prot1-21

    Los robots modulares autónomos están cada vez más cerca 😉

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    Hardware libre (I)

    hardware-libre-logo
    Las ideas principales sobre Hardware libre las publicamos en el artículo “Hardware libre: clasificación y desarrollo de hardware reconfigurable en entornos GNU/Linux”[1] presentado en el VI congreso de Hispalinux en Septiembre de 2003.

    Durante estos años, hemos publicado otros artículos[2][3][4][5] y presentaciones con los detalles de nuestros diseños libres. En las jornadas sobre Software libre de la UAM, en Marzo de 2007, revisamos algunos conceptos y simplificamos la clasificación, en la presentación titulada: “Hardware Libre: conociendo las tripas”[6]. Aquí os dejo la versión on-line:

    Hardware Libre: conociendo las tripas
    Se puede resumir en las siguientes ideas:
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    Vídeo de la charla sobre robótica modular en la URJC

    robotica-modular-urjc-2009-pant

    Están disponibles los vídeos de la charla “Robótica Modular y Locomoción” que impartí en Mayo de 2009 en la URJC dentro del Máster de Sistemas Telemáticos e Informáticos. En total, tiene una duración de unos 80 minutos.

    Vídeo. Parte 1/2
    Vídeo. Parte 2/2

    Las transparencias están disponibles en este enlace. Y también están en línea en scribd:

    Robótica Modular y Locomoción. URJC 2009

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    STARK-R8: Skybot + Brazo robot con módulos Y1

    stark-r8

    Este es el robot Stark-R8, diseñado por Jesús Marcos Morell y Gustavo Francisco Sanz, estudiantes en la Escuela Politécnica Superior de la UAM.

    El robot está compuesto de dos partes. Un Skybot modificado al que le han unido un remolque que incorpora un brazo robótico de 4 articulaciones. Estas articulaciones han sido implementadas usando módulos Y1. Hasta ahora los módulos Y1 sólo se había usado para construir robots de tipo gusano, pero Jesús y Gustavo han hecho el primer brazo articulado con ellos.

    Aquí podéis ver un vídeo en youtube del robot en acción:

    [youtube]http://www.youtube.com/watch?v=yfcv8QmOAWM[/youtube]

    Gustavo me comenta que el nombre de Stark-R8 viene de Toni Stark, que es el ingeniero que ha fabricado IRONMAN y R8 por el Audi R8 😉

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