Si bebes no conduzcas 😉
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=Nt6GjhBe8HI[/youtube]
VÃdeo realizado en la asignatura de Robótica de la UC3M, campus de Colmenarejo.
PD,- Gracias a Airon de Benito por enviarme el vÃdeo
Author: obijuan
Robots móviles en la la signatura de Robótica en la UC3M
Ese año estoy impartiendo la asignatura de Robótica en el grado de IngenierÃa Informática en la Universidad Carlos III de Madrid (UC3M), en el campus de Colmenarejo. Aprovechando que hay pocos estudiantes, la teorÃa decidà dividirla en dos partes: la teorÃa propiamente dicha y casos de estudios donde los estudiantes experimentan con robots reales.
El primer caso de estudio es sobre la parte de robótica móvil. Los estudiantes han montado el robot Skybot, lo ha programado y han participado en un versión reducida del concurso del mogollón.
En este vÃdeo se puede ver una “pachanga” en la que se están probando los robots:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=DbYLHhidyVI[/youtube]
Y en este otro se puede ver el “peculiar” comportamiento implementado en el robot Bender-Sifredi 😉
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=pr22vIMApCU[/youtube]
Todas las fotos, vÃdeos, grupos y más información están disponibles en esta página del wiki.
El segundo caso de estudio será sobre Robots Modulares.
Experimentos con Unimod
Unimod es el módulo mÃnimo capaz de oscilar de manera autónoma. Está formado por un módulo MY-1 (también se puede hacer con módulos Y1), una tarjeta Skycube y cuatro pilas AAA. A partir de Unimod se construyen robots modulares de mayor tamaño, anadiéndole más módulos u otros Unimods. Es el robot modular “hola mundo” 😉
En este vÃdeo se muestra lo fácil que es descargar firmware en Unimod. Para ello necesitamos el cable TTL-232R-5V de FTDI y el programa pydownloader:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=Mld1Bk390JQ[/youtube]
En este vÃdeo se muestran dos Unimods oscilando con la misma frecuencia y amplitud, pero cambian las fases. Es precisamente esta diferencia en las fases la que usamos para generar los diferentes movimientos
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=H5UWuKgrDcE[/youtube]
En este otro vÃdeo se muestran dos Unimods oscilando a frecuencias diferentes:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=9EpHnY4rOtg[/youtube]
El software para generar oscilaciones en la Skycube está disponible en la página de micro-osciladores.
VIII Aniversario de IeaRobotics
El 20 de Marzo de 2002 se publicó la primera noticia en Iearobotics: Proyecto Labobot: control de sevos desde una FPGA. Hace exactamente 8 años. Llevamos todo ese tiempo compartiendo nuestros diseños, software y experiencias.
Esta web es nuestro lugar en el ciberespacio, al margen de cualquier empresa o institución, donde podemos publicar información para que perdure en el tiempo.
¡¡Felicidades!!
Publicada la documentación del montaje del robot modular Minicube-I
Ya está terminada la documentación del montaje del robot modular Minicube-I. La construcción de Minicube-I es muy fácil si ya tenemos construido a Unimod A1 y un módulo MY1. Simplemente hay que atornillarlos y conectar el servo a la Skycube.
Minicube-I será uno de los robots que se construirán en el I taller de robots modulares. En este vÃdeo podéis ver el robot en acción. Están superpuestas imágenes tomadas de la simulación con el plugin OpenMR de Openrave:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=la7x5ONP1nU[/youtube]
Moviendo un módulo Y1 virtual con JDERobot 5.0
JDErobot es un software para desarrollo de aplicaciones de robótica, creado en el grupo de robótica de la Universidad Rey Juan Carlos (URJC). Actualmente se está trabajando en la versión 5.0. Yo estoy colaborando para añadir soporte para robots modulares.
JDErobot 5.0 utiliza ICE (the Internet Communications Engine) para interconectar todos sus ‘componentes’. ICE permite realizar sistemas distribuidos, para cualquier plataforma y en muchos lenguajes diferentes.
Para familiarizarme con ICE he programado el componente Servo1, que permite mover un módulo Y1 virtual, igual que si fuera uno real.
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=Dj5p7ndWPfE[/youtube]
El servidor utiliza el plug-in OpenMR de OpenRave para implementar el módulo Y1. Se queda esperando conexiones de los clientes, que pueden estar tanto en el ordenador local, como en cualquier otro de la intranet (por ejemplo un teléfono con Android).
¡AnÃmate a probarlo! Puedes encontrar las fuentes en este repositorio alojado en la URJC.
OpenMR: Modular Robots plug-in for Openrave
Currently I am working on the OpenMR: an OpenRave Modular Robots plug-in for simulating the locomotion of modular robots. It is in an early stage of development.
It consist of a hierarchy of controllers. At the lowest level is the servocontroller. This controller allow the users or higer leves to set the position of a simulated servos. Above it is the sinoscontroller: sinusoidal oscillations controller. It in charge of generating sinusoidal oscillations on the servos from the parameters: amplitude, initial phase, period and offset. This controller is enough for making the snake or caterpillar robots to move with different gaits: sidewinding, rolling, rotating, etc.
At the top level is executed the user script or another high level controller.
The idea behind OpenMR is to dump all the knoledge generated in my PhD Dissertation into a software tool.
Contribución a OpenRave: Odecontroller
La semana pasada implementé el controlador “odecontroller” para OpenRave, siguiendo las directrices que me habÃa dado Rosen Diankov (el autor de Openrave). Lo envié a la lista de usuarios y tras las modificaciones añadidas por Rosen, el parche fue integrado en el svn (r1343).
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=z8dKBB1eiUM[/youtube]
En este vÃdeo se muestra un ejemplo de locomoción de Minicube-I, usando el odecontroller. Ahora ya no es necesario parchear el openrave para que funcione. Este ejemplo es la versión 0.3. Los ficheros de descarga y las instrucciones para probarlo están disponibles en esta página del wiki.
Odecontroller está dentro del plugin Oderave y permite a los usuarios acceder a “bajo nivel” a la fÃsica de ODE. De momento sólo está implementado el comando “setvelocity” para establecer la velocidad de las articulaciones.
Con este controlador, ya puedo empezar a portar mis simulaciones de los robots modulares a OpenRave. Para ello voy a hacer un plug-in para robots modulares.
Simulando robots modulares con OpenRave (II)
He realizado la simulación de la locomoción de Minicube-I con Openrave, pero usando un modelo real de módulos Y1, en vez del hexaédrico como en la simulación previa.
Las piezas de los módulos Y1 están hechas en Blender y de ahà se han exportado al formato Open Inventor (.iv) que puede importar OpenRave.
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=lsj7H2EGPqM[/youtube]
(Enlace directo al vÃdeo en Youtube)
TodavÃa tengo que afinar algunos parámetros de la fÃsica, pero está está funcionando bastante bien. Es la primera vez que simulo el modelo real 😉
Todos los ejemplos de prueba que estoy haciendo en c++ los estoy publicando en esta página del wiki: OpenRave y Robots modulares para que cualquiera los pueda probar
Publicada la documentación del montaje de UNIMOD A1
Ya está terminada la documentación del montaje de UNIMOD A1. Unimod es el robot modular mÃnimo formado por un módulo + skycube + pilas. Tiene la propiedad de poder oscilar de manera autónoma.
A partir de un Unimod se pueden construir robots modulares más largos, tanto del grupo cabeceo-cabeceo como cabeceo-viraje, mediante la unión de más módulos o bien de otros Unimods.
Aquà se muestran las piezas necesarias para el montaje de Unimod A1:
* Un módulo MY1
* Una tarjeta Skycube
* Un portapilas
* Una pieza D
* 4 separadores macho-hembra de 12mm y M3
* 4 separadores hembra-hembra de 10mm y M3
* 8 tornillos de M3, entre 5 y 8 mm de largo
* 2 tornillos M3 de cabeza plana
* 2 tuercas M3