Author: obijuan

El 3 de Mayo, en el workshop sobre robots modulares del ICRA (en Alaska), presenté el siguiente artículo: Toward the sense of touch in snake modular robots for search and rescue operations (Tanto el artículo como las transparencias están disponibles). A continuación resumiré las ideas principales.

Una de las aplicaciones de los robots modulares gusano/serpiente es la búsqueda y rescate de personas en zonas catastróficas. El cuerpo de las serpientes es muy flexible y se pueden introducir por los recovecos para localizar supervivientes.

Los robots serpiente, al menos, deben tener tres habilidades: Locomoción, capacidad para trepar y destreza para agarrar objetos. Consideremos el siguiente escenario:

Locomoción: Es la capacidad de la serpiente para desplazarse de un punto a otro. Es lo que he estado estudiando en mi tesis durante todos estos años.

Trepar: Esta habilidad le permite a la serpiente acceder a puntos elevados. En los entornos urbanos donde ha habido un terremoto es común encontrarse con edificios a medio derrumbar, con muchas paredes verticales. La serpiente debe ser capaz de subirlos para acceder al interior y localizar a las personas.

Agarre de objetos: Una habilidad muy interesante es la de poder agarrar escombros con el cuerpo de la serpiente para retirarlos y despejar el camino hacia los supervivientes

Un primer paso para conseguir esas habilidades es dotar a la serpiente del sentido del tacto. para ello, proponemos la idea de utilizar unos anillos táctiles que se colocan alrededor del cuerpo. Estos anillos están constituidos por una tira de sensores capacitivos, que se enrolla para formar los anillos táctiles.

En el artículo se puede encontrar más información. Aquí os dejo la versión en línea en Scribd:

Paper: Toward the sense of touch in snake modular robots for search and rescue operations

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Dentro de la asignatura de Robótica que imparto a estudiantes del grado de Informática en la UC3M, hemos organizado un mini-taller de robots modulares. Se impartió en dos sesiones de 2 y 4 horas los días 7 y 21 de Abril respectivamente.

Las motivaciones para organizar esta actividad fueron:

Introducir a los estudiantes en el mundo de los robots modulares

Ser Pioneros en España en la impartición de la robótica modular en un curso de grado

Batir el record de España de construcción de la serpiente/gusano más larga 😉

Durante el taller se hicieron diferentes experimentos de locomoción en una dimensión de robots modulares de 2 módulos (Minicube-I), 3 (Cube3), 6 (Cube6) y finalmente 12 (Cube12). No tuvimos tiempo de montar las configuraciones para 2 dimensiones.

En la página del taller están publicadas las fuentes de los programas así como los vídeos de los diferentes experimentos. Aquí podéis ver una carrera de dos gusanos de 6 módulos:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=qndFSG8RxC4[/youtube]

Y aquí está el gusano de 12 módulos en acción

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=EcO05EoIU5w[/youtube]

El taller resultó muy interesante. Estoy deseando hacer uno más grande, con 10 grupos, para ¡ montar un gusano de 2.5 metros!

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Ya están publicadas las instrucciones de montaje de Unimod 2D de tipo B1. La configuración Unimod 2D es el bloque mínimo para construir robots del grupo cabeceo-viraje. Está formado por dos módulos que oscilan en planos diferentes: uno vertical y otro horizontal.

El montaje es muy sencillo. Se parte de un módulo MY1 y un Unimod B1 ya montados. Se unen mediante tornillos y se conecta el servo.

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Ya están publicadas las instrucciones del montaje de Unimod B1. Es similar a Unimod A1, pero el módulo MY1 está rotado 90 grados con respecto a la Skycube. Este Unimod es la base para construir robots del grupo cabeceo-viraje, capaces de moverse en dos dimensiones.

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Estamos construyendo y documentando los robots modulares que van a formar parte de nuestra granja. De momento es pequeña: está formada por: un módulo MY1, un Unimod A1 y Minicube-I.

Poco a poco irá aumentando 😉

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Ya están publicadas las instrucciones del montaje del robot Cube3. Es un robot con topología de una dimensión del grupo cabeceo-cabeceo con 3 módulos, que se puede mover hacia adelante y atrás.

Su montaje es muy sencillo si ya se tiene a Minicube-I montado y un módulo MY1 terminado. Simplemente hay que atornillarlos, conectar el servo a la Skycube y opcionalmente usar bridas para colocar los cables.

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