Ya he montado el eje Z de mi clon, y funciona perfectamente 😉
Inicialmente no funcionaba muy bien y perdÃa pasos… hasta que reduje la velocidad de movimiento en el Repsnaper, que estaba por defecto configurada demasiado alta.
Author: obijuan
Clone wars: El clon Mardan ya extruye!!
El Clon Mardan, de Marco Esteban ya extruye!! 😀 Falta muy muy poco para que imprima su primera pieza!!!
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=aDyRP0HlEsI[/youtube]
¡Vamos Marco! ¡Que estamos todos muy impacientes! 😀
Proyecto Final de carrera de Iñaki Garaigorta
Ya está publicado el proyecto final de carrera de Iñaki Garaigorta titulado Robot seguidor de lÃneas como transporte en un almacén, que ha realizado en la titulación de IngenierÃa Técnica en Informática de Sistemas de la Escuela Universitaria Politécnica La Almunia de Doña Godina (EUPLA) de Zaragoza. Sus directores han sido Tomás Cortés Arcos y Rafael Embid Romero.
Iñaki ha partido del robot Skybot, lo ha estudiado y ha construido su propio robot. Ha diseñado una nueva estructura con piezas de lego, ha programado su propio firmware para controlar el robot (en C) y finalmente ha creado su propio software de monitorización que corre en el PC, en lenguaje Java y con una interfaz gráfica.
Este tipo de proyectos me encantan. El proyectante “se busca la vida” y es capaz de resolver por sà sólo todos los problemas para llevar el diseño a buen puerto. Y os puedo asegurar que en robótica surgen muchÃsimos problemas porque tienes que saber de mecánica, electrónica y software. El resultado, a parte de la motivación y el entusiasmo, es que el estudiante adquiere las capacidades necesarias para desarrollar su actividad como ingeniero.
Iñaki, enhorabuena por el proyecto! Y muchas gracias por publicarlo para que otros lo puedan estudiar 😉
La memoria del proyecto, las fuentes, el manual de usuario, etc, están disponibles en esta página.
Saludos, Obijuan
En la tesis doctoral de Fernando Herrero Carrón
El 20 de Julio de 2011 participé como miembro del tribunal en la tesis doctoral de Fernando Herrero Carrón titulada: Novel Central Pattern Generator elements for Autonomous Modular Robots dirigida por Pablo Varona y Francisco de Borja, en la escuela Politécnica Superior de la Universidad Autónoma de Madrid.
Los miembros del tribunal fueron Houxiang Zhang (Aalesund University College, Noruega), Cristina Urdiales (Universidad de Málaga), Jose MarÃa Cañas (Universidad Rey Juan Carlos I), Luis Fernando Lago (Universidad Autónoma de Madrid) y Juan González-Gomez (Universidad Carlos III de Madrid).
En esta tesis Fernando propone nuevos controladores bio-inspirados utilizando Generadores centrales de patrones (CPGs), basados en los siguientes principios biológicos: dinámica intrÃnseca rica de neuronas y sinapsis, inhibición mutua en topologÃas no abiertas y dinámica de competición sin ganador.
Para los experimentos ha construido su propio Cube Revolutions, utilizando módulos Y1 y usando como electrónica la tarjeta Skypic conectada por cable serie al PC.
Aquà está disponible la tesis en PDF.
Clone Wars: El eje Y ya está funcionando
Mi clon R2D2 del proyecto Clone wars sigue avanzando. Ya está el eje y montado y funcionando. En este vÃdeo podéis ver más detalles:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=m0woYq0f-hA[/youtube]
La electrónica que estamos utilizando es un arduino mega al que se le conecta una RAMPs 1.2. El firmware que estamos probando es el Sprinter. Para las pruebas estamos usando Repsnaper.
Clone wars: Ya hay dos prototipos casi listos!!
La impresora Mardan de Marco Esteban está prácticamente lista. Aunque todavÃa no se ha puesto en marcha (ahora estamos liadiando con el firmware), toda la mecánica, electrónica y montaje está terminado. La impresora la podéis ver en la foto. No tiene desperdicio 😉 Aquà os paso una imagen de más resolución para ver los detalles. ¡Estupendo trabajo Marco!!
La impresora de Igor de Miguel (Smart Wars) también está muy avanzada, como podéis ver en esta foto:
Estas dos impresoras son los primeros Hijos de MADRE, la impresora 3D de la Asociación de Robótica de la Universidad Carlos III de Madrid.
El proyecto Clone wars sigue adelante. Durante este cuatrimestre intentaremos tener los prototipos funcionando, aunque sabemos que la calibración para obtener impresiones de calidad será complicado.
Lectura del proyecto final de carrera de Andrés San-Millán
El pasado 30 de Junio de 2011 (sÃ, llevo mucho retraso con la publicación de cosas… 🙁 ) me invitaron a participar como miembro del tribunal en la lectura del proyecto “Diseño, Construcción y Control de una serpiente Robótica” de Andrés San-Millán RodrÃguez y dirigido por Vicente Feliu Batlle.
Tengo que reconocer que es el mejor projecto final de carrera al que he asistido como miembro del tribunal. Andrés ha diseñado y construido una serpiente robótica autónoma de 8 módulos, capaz de realizar 5 modos de caminar diferentes:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=-U3re3IljtM[/youtube]
El trabajo que ha realizado Andrés es impresionante. Comenzó con los módulos Y1 (primera generación) y terminó con los módulos ORM (tercera generación) que son octogonales y donde toda la electrónica está integrada en su interior.
Estudió e implementó con éxito los modos de locomoción descritos en mi tesis doctoral, basados en osciladores sinusoidales. Esto le da aún más valor a su proyecto dado que ha tenido que leer y comprender documentos cientÃficos.
Finalmente, los anexos del proyecto no tienen desperdicio. Ahà se encuentra toda la información técnica sobre el prototipo: planos mecánicos, electrónica, hojas de datos de los componentes, etc.
Os animo a que disfrutéis de su lectura tanto como yo lo he hecho: memoria del proyecto en PDF.
Gracias a Andrés por este magnÃfico proyecto y a su director Vicente Feliu por su dirección. Muchas gracias a los dos por dejarme publicarlo y difundirlo.
Entrevista en el “Flexible elements Podcast”
Per Sjoborg ha publicado en este podcast la entrevista que me hizo cuando estuve en Alaska atendiendo al workshop de robots modulares en el ICRA 2010.
¿Y esto para qué sirve?
Me ha encantado esta viñeta publicada en Amazing.es. Me siento totalmente identificado. MuchÃsimas de las investigaciones en robótica no tienen una aplicación clara y directa, pero son totalmente necesarias. Hay que tener visión a largo plazo.
Con respecto a mis investigaciones en robots modulares, siempre hay alguien que hace esa pregunta… “La serpiente se mueve muy bien, pero ¿para qué sirve?”. A lo que respondo: “Para entender el movimiento“. Pero esta pregunta nunca satisface al interrogador…
Más sobre la primera “Telecopia” del Miniskybot
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=2EqvuPXYKf0[/youtube]
CW Kreimer ha creado este vÃdeo en el que muestra su telecopia del Miniskybot y hace una demostración. Además, ha modificado la parte frontal para incluir un único sensor de ultrasonidos (una especie de cÃclope 😉
No sólo es la primera “Telecopia”, sino que también es la primera mini-evolución del robot 😉