En mi tesis he estudiado la locomoción de los robots ápodos de cualquier número M de módulos. En entradas anteriores he puesto simulaciones de robots de 32 y 8 módulos, de los grupos cabeceo-cabeceo y cabeceo-viraje.
El número mÃnimo de módulos necesarios para conseguir la locomoción en lÃnea recta es de 2. En este vÃdeo se puede ver la simulación de Minicube-I. Se muestran los desplazamientos cuando se aplican diferentes valores para la diferencia de fase y amplitud:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=JlS_I6BFUeI[/youtube]
Para lograr la locomoción en 2D se necesitan al menos 3 módulos, con conexión de cabeceo-viraje. Esta configuración mÃnima puede realizar al menos 5 tipos de movimientos:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=xDlPCCwI6r0[/youtube]
Para el estudio de la cinemática de los movimientos en lÃnea recta, he empleado modelos alámbricos. Para simularlos uso módulos “planos”:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=Rt1Oq3g7SDs[/youtube]