IngenierÃa, Electrónica, Aplicaciones frikis y Robótica
Publicado el programa Cube Simulator 1.0 (bajo licencia GPL), para la simulación de la locomoción de robots ápodos. Incluye todas las herramientas que he desarrollado para la realización de los experimentos de mi tesis doctoral.
Se ha desarrollado usando la versión 0.5 del Open Dynamics Engine (ODE) en la distribución Debian Gnu/Linux Etch.
En mi tesis he estudiado la locomoción de los robots ápodos de cualquier número M de módulos. En entradas anteriores he puesto simulaciones de robots de 32 y 8 módulos, de los grupos cabeceo-cabeceo y cabeceo-viraje.
El número mÃnimo de módulos necesarios para conseguir la locomoción en lÃnea recta es de 2. En este vÃdeo se puede ver la simulación de Minicube-I. Se muestran los desplazamientos cuando se aplican diferentes valores para la diferencia de fase y amplitud:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=JlS_I6BFUeI[/youtube]
Para lograr la locomoción en 2D se necesitan al menos 3 módulos, con conexión de cabeceo-viraje. Esta configuración mÃnima puede realizar al menos 5 tipos de movimientos:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=xDlPCCwI6r0[/youtube]
Para el estudio de la cinemática de los movimientos en lÃnea recta, he empleado modelos alámbricos. Para simularlos uso módulos “planos”:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=Rt1Oq3g7SDs[/youtube]
Ahora quiero probar los AVR. No lo hago por una cuestión técnica. Al final, con cualquier micro puedes hacer cualquier aplicación. La diferencia la encuentro en las comunidades de usuarios que utilizan los micros. Mi forma de ser y de pensar encaja mucho más con la filosofÃa de la comunidad de AVRs que con la de los PICs. Y también es cierto, que el que los AVR se puedan programar usando el copilador GCC de GNU es una gran motivación. Recientes sucesos en mi vida me han hecho reflexionar y decidirme a empezar desde cero con estos micros.
Y qué mejor manera de empezar que comprando un Arduino Nano, que es Hardware libre. Es la primera vez que compro una placa libre. Hasta ahora yo sólo usaba las que nos construÃamos nosotros, que también son libres. El saber que compras una placa y que tienes absolutamente toda la información disponible me da una gran sensación de libertad y me ilusiona.
La tarjeta Skypic la voy a seguir usando. He dedicado muchos años de mi vida a su desarrollo y a la creación de documentación y software. Pero ahora la compaginaré con el AVR. No descarto tampoco hacer una entrenadora nueva que sea compatible con la Skypic pero que use el AVR. Si la desarrollo la llamaré Tarjeta Skywars. Pero de momento tengo que aprender a programar los AVR.
Continuo haciendo vÃdeos de las simulaciones de mis robots modulares. En esta se puede ver cómo varÃa la locomoción de Cube Revolutions según los valores de los parámetros:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=9Bcl_bbBtDw[/youtube]
Y en esta los diferentes modos de caminar del robot Hypercube.
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=_3IfJaMWs_o[/youtube]
Todos los movimientos están realizados simplemente haciendo oscilar los módulos sinusoidalmente.
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=gQQus3OcLJk[/youtube]
En esta simulación se muestra la locomoción en lÃnea recta de un robot de 32 módulos del grupo cabeceo-cabeceo:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=wR9vSaX3L8U[/youtube]
Para estas simulaciones se está usando el ODE (Open Dynamic Engine). Es un motor de simulaciones fÃsicas, libre y multiplataforma. Las fuentes del simulador las publicaré cuando termine de hacer limpieza del código.